【记录】欧拉角 旋转矩阵 四元数 轴角

1. 欧拉角

欧拉角分为静态欧拉角和动态欧拉角；静态欧拉角的参考轴是固定的，动态欧拉角旋转的轴以自身为坐标系进行旋转；动态欧拉角会导致万向锁，大概意思是说沿着x轴(pitch)旋转90°后，旋转y(yaw)和旋转z(roll)的结果是一样的，失去了一个自由度。视频理解，https://www.bilibili.com/video/BV1zF411a7j1/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click。

2. 旋转矩阵

3. 四元数

参考链接： https://www.zhihu.com/question/23005815

4. 轴角/旋转向量

参考： https://www.guyuehome.com/20289

优缺点

参考： https://blog.youkuaiyun.com/xingqingly/article/details/45605557?spm=1001.2014.3001.5502

重点：如果我们想要平滑旋转角度的话，最好把它转换成四元数进行平滑处理，平滑后再转换回去。

其他

如果读者是深度学习研究者，知道smpl的话；网络学习的不是关节点的3*3矩阵，而是6d 旋转矩阵，转换为6d 旋转矩阵有利于网络回归，具体参考论文：On the Continuity of Rotation Representations in Neural Networks