ROS笔记(35) 笛卡尔运动规划

本文介绍了ROS中的笛卡尔运动规划,包括启动轨迹可视化、运动规划、代码解析和实际应用。通过示例展示了如何实现机械臂沿直线或圆弧轨迹运动,并解释了waypoints和规划API的关键点。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >


1. 笛卡尔运动规划

而在ROS笔记(34) 工作空间规划 中的运动规划并没有对机器人终端轨迹有任何约束
目标位资给定后,可以通过运动学反解获得关节空间下的各轴弧度
接下来的规划和运动依然在关节空间中完成

但是在很多应用场景中,不仅关心机械臂的起始、终止位姿,对运动过程中的位姿也有要求
比如希望机器人终端能够走出一条直线或圆弧轨迹
Movelt!同样提供笛卡尔运动规划的接口

笛卡尔何许人也?
人可能不认识,但他的哲学命题“我思故我在”一定听说过
不会哲学的数学家和物理学家,不是一个好的神学家
所运用的是笛卡尔坐标系,就是直角坐标系和斜坐标系的统称


2. 启动轨迹可视化机械臂

hharm_planning功能包中创建一个arm_planning_with_trail.launch文件启动所需要的各种节点并且可视化终端轨迹
内容与arm_planning.launch的几乎一致,只是修改了rviz启动文件
添加了终端轨迹的可视化显示设置,可以更方便地对比运动效果

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