ROS笔记（35） 笛卡尔运动规划

最新推荐文章于 2025-03-08 14:52:41 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： 笛卡尔运动规划
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本文介绍了ROS中的笛卡尔运动规划，包括启动轨迹可视化、运动规划、代码解析和实际应用。通过示例展示了如何实现机械臂沿直线或圆弧轨迹运动，并解释了waypoints和规划API的关键点。

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ROS笔记（35） 笛卡尔运动规划

1. 笛卡尔运动规划

而在ROS笔记（34） 工作空间规划 中的运动规划并没有对机器人终端轨迹有任何约束
目标位资给定后，可以通过运动学反解获得关节空间下的各轴弧度
接下来的规划和运动依然在关节空间中完成

但是在很多应用场景中，不仅关心机械臂的起始、终止位姿，对运动过程中的位姿也有要求
比如希望机器人终端能够走出一条直线或圆弧轨迹
Movelt!同样提供笛卡尔运动规划的接口

笛卡尔何许人也？
人可能不认识，但他的哲学命题“我思故我在”一定听说过
不会哲学的数学家和物理学家，不是一个好的神学家
所运用的是笛卡尔坐标系，就是直角坐标系和斜坐标系的统称

2. 启动轨迹可视化机械臂

在hharm_planning功能包中创建一个arm_planning_with_trail.launch文件启动所需要的各种节点并且可视化终端轨迹
内容与arm_planning.launch的几乎一致，只是修改了rviz启动文件
添加了终端轨迹的可视化显示设置，可以更方便地对比运动效果

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