Ubuntu 20.04 配置 Realsense2 + PCL + libfacedetection

这篇博客提供了一个Ubuntu 20.04系统下配置Realsense2、PCL和libfacedetection的详细安装步骤。包括配置软件源以提升下载速度,安装OpenCV、PCL、OpenGL、glfw,以及Realsense2和libfacedetection库,并指导如何构建项目。

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Installation Guide

1. Configurate software source (Improve download speed)

See https://blog.youkuaiyun.com/luodong1501/article/details/106177355

2. Install OpenCV

Reference: https://blog.youkuaiyun.com/qq_34256375/article/details/107836051

  1. Install dependencies
sudo apt-get install git build-essential
sudo apt-get install cmake libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
  1. Clone repo
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
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### 配置 RealSense D435i 摄像头于 Ubuntu 20.04 #### 安装必要的软件包 为了使 RealSense D435i 摄像头能够在 Ubuntu 20.04 中正常工作,安装 Intel 提供的 librealsense 库是必需的操作。这可以通过官方 GitHub 仓库获取最新版本并按照说明编译安装来完成。 ```bash sudo apt update && sudo apt install -y libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config ``` 此命令会更新本地包索引并将构建 librealsense 所需的一些依赖项下载下来[^1]。 #### 下载与编译 librealsense 接着从 GitHub 获取源码: ```bash cd ~ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述脚本将克隆最新的 librealsense 版本到用户的主目录中,并对其进行配置、编译以及全局安装。 #### 加载 udev 规则 为了让非特权用户能够访问 USB 设备而无需额外权限,在执行下列指令之后重启计算机或者重新插拔设备即可生效: ```bash sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` 这些操作确保了系统能识别新连接上的 Realsense 设备并且赋予适当权限给当前登录者使用它们。 #### 测试摄像头功能 最后一步就是验证一切是否按预期运行。可以利用 `rs-enumerate-devices` 工具查看已连接的所有兼容硬件列表;如果一切顺利的话应该能看到所连的D435i信息被列出来。 ```bash rs-enumerate-devices ``` 通过以上步骤便可以在Ubuntu 20.04成功配置Realsense D435i相机,从而开启其图像采集等功能的应用开发之旅。
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