Ubuntu 20.04 配置 Realsense2 + PCL + libfacedetection

最新推荐文章于 2025-06-05 09:09:14 发布

DorikoTY

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分类专栏：笔记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_32365199/article/details/109603721

这篇博客提供了一个Ubuntu 20.04系统下配置Realsense2、PCL和libfacedetection的详细安装步骤。包括配置软件源以提升下载速度，安装OpenCV、PCL、OpenGL、glfw，以及Realsense2和libfacedetection库，并指导如何构建项目。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Installation Guide

1. Configurate software source (Improve download speed)

See https://blog.youkuaiyun.com/luodong1501/article/details/106177355

2. Install OpenCV

Reference: https://blog.youkuaiyun.com/qq_34256375/article/details/107836051

Install dependencies

sudo apt-get install git build-essential
sudo apt-get install cmake libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

Clone repo

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
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点云处理入门 ubuntu20.04上PCL安装

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ubuntu20.04 + pcl （环境搭建），对于ubuntu 16.04以上，可以使用一行命令进行安装，不需要自己去编译源码。自己编译会出现这个库无法安装的问题，导致cmake失败。也可以将pcl-tool一起安装了。

ubuntu20.04下安装pcl_ubuntu安装pcl

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12-22

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数据库，用来进行3D信息的获取与处理，和opencv相比较，opencv是用来处理二维信息，他是学术界与工业界针对点云最全的库，且网络上相关的资料很多。提前说明，本人用的是ubuntu20.04+pcl1.12.0+vtk7.1.1，使用源码编译的方式，Vtk用来完成点云的可视化。之前安装过pcl1.12.0+vtk9.1.1，最后pcl安装可视化闪退，所以还是Vtk下载的vtk7.1.1。网络上有说pcl1.8.0+vtk7.1.1是标配，但是在安装pcl1.8.1时出现过错误。

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2991

之前跟着网上的PCL安装教程，都是先安装各种千奇百怪的依赖项，不是这里出错就是哪里出错，后面发现PCL官网安装方法非常简便，不需要安装依赖项。如果是安装了ROS的，都会自带一个版本的PCL，如果你想换一个版本的话可以参考下。安装之前最好换一下国内源，我的下面这篇笔记里面有详细方法。

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再勾选“VTK-Group-Qt”，点击“Configure”；在pcl/build/apps/CMakeFiles//pcl feature matching.dir目录下的link.txt文件末尾添加 -llz4。配置版本搭配为pcl 1.8.1+vtk7..1.1+qt4,只有这两个是通过源码安装，其他依赖库通过apt安装。在build目录下执行make -j8 表示进行处理的核心数，核心越多编译的越快。解压后，在目录下新建build目录，在vtk目录下执行 cmake-gui。版本选择7.1.1。

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本人的系统是ubuntu20.04，已安装qt5，我最后安装的pcl是1.10版本，vtk是8.2.0版本，本人参考的是，但在参考其安装过程时出现了一些问题，下面主要记录一下该博客没有提到的一些问题。

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### 配置 RealSense D435i 摄像头于 Ubuntu 20.04 #### 安装必要的软件包为了使 RealSense D435i 摄像头能够在 Ubuntu 20.04 中正常工作，安装 Intel 提供的 librealsense 库是必需的操作。这可以通过官方 GitHub 仓库获取最新版本并按照说明编译安装来完成。 ```bash sudo apt update && sudo apt install -y libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config ``` 此命令会更新本地包索引并将构建 librealsense 所需的一些依赖项下载下来[^1]。 #### 下载与编译 librealsense 接着从 GitHub 获取源码： ```bash cd ~ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述脚本将克隆最新的 librealsense 版本到用户的主目录中，并对其进行配置、编译以及全局安装。 #### 加载 udev 规则为了让非特权用户能够访问 USB 设备而无需额外权限，在执行下列指令之后重启计算机或者重新插拔设备即可生效： ```bash sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` 这些操作确保了系统能识别新连接上的 Realsense 设备并且赋予适当权限给当前登录者使用它们。 #### 测试摄像头功能最后一步就是验证一切是否按预期运行。可以利用 `rs-enumerate-devices` 工具查看已连接的所有兼容硬件列表；如果一切顺利的话应该能看到所连的D435i信息被列出来。 ```bash rs-enumerate-devices ``` 通过以上步骤便可以在Ubuntu 20.04成功配置好Realsense D435i相机，从而开启其图像采集等功能的应用开发之旅。