ros2 topic publish指令

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分类专栏： ROS2 机器人 文章标签： linux
于 2021-09-27 15:05:39 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30519005/article/details/120508903
本文指导如何使用`ros2topicpub`发布`/msg/cmdtopic`主题的消息，重点讲解Cmdtype消息类型文件的正确格式，包括数据参数的填写方法和`--once`选项的作用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

需要注意的是，数据参数的填写，需要用 “{}” 括起来，参数的：后要空一格

ros2 topic pub --once /msg/cmd interfaces/msg/Cmdtype "{cmd: 0,data: 0}"

/msg/cmd topic主题
interfaces/msg/Cmdtype 消息类型文件
–once 是一个可选参数，意思是“发布一条消息然后退出”。

ros2--topic--话题指令
m0_60274660的博客
07-26 361
ros2 topic info 话题名称。
ROS2的topic pub 指令出现：Failed to populate field: ‘Vector3‘ object has no attribute ‘x:1‘错误【改进中...】
gongdiwudu的专栏
07-22 7989
在ros里有一整套指令，类似于shell语句；在使用这些指令去调试系统时，有时发生莫名其妙的错误，这些错误虽然是个语句格式问题，然而，找到原因却很费时间，本篇是在语句ros2 topic pub在发生错误后，所做的改出过程。
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05-14 1205
初始化工作空间发布的topic是一个包含了多个元素的数组，针对同一次输入有多个格式相同的输入(如同一张图像有多个目标检测结果)每个数组元素包含多个数据类型创建成功会有LOG打印：将以下内容添加到对应的消息文件：# Box3d.msg是一个基础的检测框的信息，包括了检测目标的类别、得分、中心点位置、长宽高、yaw角等信息float32 dxfloat32 dyfloat32 dz是一个数组类消息，用于存放同一帧数据的多个检测结果，数组中的数据类型是上面定义的OBJBox3d,数组的名词为。
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数学概念--群
06-16 1586
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ROS2发布订阅
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09-01 506
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ROS2 Topics和Services
hbin5110209161的博客
05-28 1290
创建一个新的工作包，移除目录下的include和src文件夹，并新建msg文件夹：在msg文件夹下新建msg定义文件: HardwareStatus.msg然后编译工作包，就可以在其他工程中使用该Msg定义了。在my_py_pkg工作包下创建一个新的publisher：hw_status_publisher.pymain()不要忘记在package.xml中添加对的依赖，并把新的节点加载到setup.py并编译。在工作包目录下创建srv文件夹，并新建文件---
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qq_48879242的博客
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一 启动二 查看部分4. ros2 node list //显示所有节点名称5. ros2 topic list //查看系统中所有话题4.1 ros2 topic list -t //看每个话题传输的数据类型【话题类型】6. ros2 topic echo //查看话题之间发生的数据7. ros2 node info //查看节点订阅者、发布者、服务、动作。
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weixin_46300916的博客
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ROS实时性介绍 RealtimeROS2参考资料
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ros2发布与订阅
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Node("example_publisher")：通过调用基类rclcpp::Node的构造函数，使用字符串"example_publisher"作为节点名，创建一个名为example_publisher的ROS节点。的返回值是一个可调用对象（一个函数对象），当调用该对象时，它将调用绑定的可调用对象，并将预先绑定的参数传递给它。在这个示例中，count_变量用于跟踪已发布的消息数量。接下来，在构造函数的主体中，我们创建了一个发布器和一个定时器。它的主要作用是在定时器触发时被调用，执行与定时器关联的操作。
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本文基于 ROS2 humble , Ubuntu 22.04。
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### 如何在 ROS 2 命令行中发布消息 要在 ROS 2 中通过命令行发布消息，可以使用 `ros2 topic pub` 命令。此工具允许用户指定主题名称、消息类型以及要发布的具体数据内容。 #### 使用方法 运行以下命令来发布一条消息到特定的主题上： ```bash ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' ``` - `<topic_name>` 是目标主题的名字。 - `<msg_type>` 表示所发送的消息的具体类型[^2]。 - `'\<args\>'` 需要用单引号括起来，表示实际传递的数据结构，其形式应严格匹配对应消息类型的字段定义[^1]。 例如，假设想向 `/turtle1/cmd_vel` 主题发布一个速度指令（该主题订阅的是 `geometry_msgs/msg/Twist` 类型），则可执行如下操作： ```bash ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ``` 这里 `{linear: {x: 0.5, ...}}` 的 JSON 字符串描述了一个 Twist 消息实例的内容，其中线性速度设置为 X 方向上每秒前进半米，而角速度设定了 Z 轴上的旋转速率约为每秒钟一圈多一点。 注意，在某些情况下可能需要先确认环境配置无误并安装好依赖项；如果是跨不同版本间迁移项目，则按照说明文档调整构建流程以避免兼容性错误[^3]。 ```python import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('cmd_publisher') publisher = node.create_publisher(Twist, 'turtle1/cmd_vel', 10) msg = Twist() msg.linear.x = 0.5 msg.angular.z = 1.8 while True: publisher.publish(msg) node.get_logger().info(f'Publishing: Linear={msg.linear.x}, Angular={msg.angular.z}') time.sleep(1) if __name__ == '__main__': main() ``` 上述脚本展示了如何利用 Python 编写节点程序实现持续广播功能，作为对比补充理解CLI方式的作用范围与局限之处.
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