ros2 topic publish指令

原创 已于 2022-03-09 08:46:57 修改 · 2.6k 阅读 · 2 ·
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于 2021-09-27 15:05:39 首次发布
本文指导如何使用`ros2topicpub`发布`/msg/cmdtopic`主题的消息，重点讲解Cmdtype消息类型文件的正确格式，包括数据参数的填写方法和`--once`选项的作用。

需要注意的是，数据参数的填写，需要用 “{}” 括起来，参数的：后要空一格

ros2 topic pub --once /msg/cmd interfaces/msg/Cmdtype "{cmd: 0,data: 0}"

/msg/cmd topic主题
interfaces/msg/Cmdtype 消息类型文件
–once 是一个可选参数，意思是“发布一条消息然后退出”。

ros2--topic--话题指令
m0_60274660的博客
07-26 588
ros2 topic info 话题名称。
ROS2的topic pub 指令出现：Failed to populate field: ‘Vector3‘ object has no attribute ‘x:1‘错误【改进中...】
gongdiwudu的专栏
07-22 8378
在ros里有一整套指令，类似于shell语句；在使用这些指令去调试系统时，有时发生莫名其妙的错误，这些错误虽然是个语句格式问题，然而，找到原因却很费时间，本篇是在语句ros2 topic pub在发生错误后，所做的改出过程。
ROS2学习之路之话题发布（Publisher）
小墨迹的博客
08-31 439
【代码】ROS2学习之路之话题发布（Publisher）
ROS2话题通信发布方实现
孤ROS的博客
07-04 1180
需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。使用ROS2的Publisher类实现话题通信发布方。4.调用spin函数，并传入节点对象指针；2.初始化 ROS2 客户端；3-3.组织消息并发布。3-1.创建发布方；3-2.创建定时器；
【ROS2】通讯机制 Topic 常用命令行
淋曦的进击手记
09-20 2317
与ROS1不同的是，ROS2默认只打印Topic的消息类型和发布者订阅者的数量，ROS2要想打印更详细的信息，需要使用。带宽反映的是命令创建的订阅上的接收速率，可能会受到平台资源和QoS配置的影响，并且可能与发布者的带宽不完全匹配。：从开始通信到现在，所有通信延迟数据的标准差，表征延迟数据的波动大小，标准差越小表示延迟数据波动越小。：从开始通信到现在，所有通信发布周期的标准差，表征发布周期的波动大小，标准差越小表示波动越小。：从开始通信到现在，所有通信的平均延迟时间，单位：s。
ROS2 发布/订阅Topic
数学概念--群
06-16 1806
发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中，一个节点可以作为发布者（Publisher）发布消息到某个话题（Topic），而其他节点可以作为订阅者（Subscriber）订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式，使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下，这里会用到rclcpp和std_msgs。
ROS2发布订阅
xindoge的博客
09-01 553
ros2发布订阅
ROS2 topic pub topic echo
power的专栏
08-22 3155
$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world" publisher: beginning loop publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world') publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world') 在一个终...
ROS2相关指令笔记
qq_48879242的博客
09-09 1203
一 启动二 查看部分4. ros2 node list //显示所有节点名称5. ros2 topic list //查看系统中所有话题4.1 ros2 topic list -t //看每个话题传输的数据类型【话题类型】6. ros2 topic echo //查看话题之间发生的数据7. ros2 node info //查看节点订阅者、发布者、服务、动作。
ROS2——topic话题（八）
戚晨夕的博客
07-03 2138
节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。 以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备，获取得到相机拍摄的图像信息，B节点的功能是视频监控，将相机拍摄到的图像实时显示给用户查看。此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题，它作为一个桥梁，实现了节点之间某一个方向上的数据传输。从话题本身的实现角度来看，使用了基于DDS的发布/订阅模型，什么叫发布和订阅呢？ 话题数据传输的
【ros2】ROS2话题（Topic）通信完全指南：订阅与发布详解
最新发布
EnHengNa的博客
11-15 1434
标准消息：ROS2内置多种消息类型（如std_msgs：字符串：图像数据：运动速度指令自定义消息：需在接口功能包中定义.msg文件（如int32 age使用前需编译接口包，并在发布者/订阅者中导入依赖。话题是ROS2中实现异步数据传输的核心机制，其发布-订阅模式适合传感器数据、状态监控等场景。本文通过Python和C++示例，详细介绍了话题通信的实现步骤，包括节点创建、消息发布/订阅、编译配置等。高级知识中，QoS策略、话题工具、命名空间等内容可帮助优化通信性能和灵活性。
ROS实时性介绍 RealtimeROS2
11-09
ROS实时性介绍 RealtimeROS2参考资料
ros2发布与订阅
weixin_44356437的博客
04-12 1637
Node("example_publisher")：通过调用基类rclcpp::Node的构造函数，使用字符串"example_publisher"作为节点名，创建一个名为example_publisher的ROS节点。的返回值是一个可调用对象（一个函数对象），当调用该对象时，它将调用绑定的可调用对象，并将预先绑定的参数传递给它。在这个示例中，count_变量用于跟踪已发布的消息数量。接下来，在构造函数的主体中，我们创建了一个发布器和一个定时器。它的主要作用是在定时器触发时被调用，执行与定时器关联的操作。
【ROS2】发布与订阅消息
王尼莫的博客
12-03 1236
本文基于 ROS2 humble , Ubuntu 22.04。
8006.ros2发布与订阅
写给自己的笔记
08-03 896
4.1 发布订阅独立式 not_composable_pub.cpp #文件名称，此代码风格已经不被推荐了. /* *第1种发布风格，此风格已经不被推荐了 * */ #include <iostream> #include <chrono> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" // chrono 时间库 using namespace std::chrono_literals; /
ROS2中分离单独线程运行publish（发送）
Zeus1125的博客
04-10 357
这里的publish使用的是proto ， 普通类型的数据可以直接使用publish。
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dojo发布者订阅者模式(topic.publish/topic.subscribe)
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topic.publish： 用于发布消息，接收任意多个参数，第一参数为要发布的信息名字（唯一标识），如"init/method"，其他参数为传递给订阅回调函数的参数。 topic.subscribe： 用于订阅消息，接收两个参数，第一参数为要订阅的消息名字（唯一标识），如"init/method"，第二参数为回调函数。 示例： var handler = topic.subscrib...
ROS2之topic
u010378559的博客
08-28 1442
ROS2之topic
ros2 publish
08-26
在 ROS 2 中，发布主题消息可以通过 `ros2 topic pub` 命令实现。以下是一些常用的示例，帮助理解如何向指定主题发送消息。 ### 发布简单的 Int32 类型消息 可以使用如下命令向 `/my_topic` 发送一个 `std_msgs/msg/Int32` 类型的消息： ```bash ros2 topic pub /my_topic std_msgs/msg/Int32 "{data: 42}" ``` 此命令会向 `/my_topic` 主题发送一条包含整数 42 的消息[^1]。 ### 发布 Twist 类型消息控制机器人运动 如果希望模拟机器人运动，可以通过发送 `geometry_msgs/msg/Twist` 类型消息实现。以下是一个发送线速度和角速度的示例： ```bash ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.3}}" ``` 上述命令会向 `/cmd_vel` 主题发送指令，使机器人以 0.5 m/s 的线速度前进，并以 0.3 rad/s 的角速度旋转[^3]。 ### 持续发布消息 若希望以一定频率持续发送消息，可以使用 `-r` 参数指定发布频率（Hz）。例如，以 10 Hz 的频率发送消息： ```bash ros2 topic pub -r 10 /my_topic std_msgs/msg/String "{data: 'Hello'}" ``` 该命令将以每秒 10 次的频率向 `/my_topic` 主题发送字符串 "Hello" 消息。 ### 发布自定义消息类型 对于自定义消息类型，需要确保消息定义已正确编译并加载到 ROS 2 工作空间中。假设自定义消息类型为 `my_custom_msg/msg/MyMessage`，则可以使用以下命令发布消息： ```bash ros2 topic pub /custom_topic my_custom_msg/msg/MyMessage "{field1: 10, field2: 'example'}" ``` 确保替换 `field1` 和 `field2` 为实际定义的消息字段。 --- ###
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