ros 加-g编译或debug编译

编译方式

1.命令行catkin_make（亲测可以）

在输入catkin_make时加上一个参数：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2.直接修改CMakelist.txt

添加以下代码

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

GDB执行

1.rosrun执行（亲测可以）

[package_name]：节点路径目录名
[node_name]：节点名

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name] 

2.修改ROS launch文件

在node标签中添加一句话

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "

修改后的launch文件如下所示

<node pkg="waypoint_follower" type="pure_persuit" name="pure_pursuit" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">
        <param name="is_linear_interpolation" value="$(arg is_linear_interpolation)"/>
</node>

这样在执行原来例子的时候，就会先打开一个新的shell界面，被调试的程序就在这个shell中被执行了。

如果使用的是Python来写ros，则需要修改调试器为pdb,如下：

launch-prefix="xterm -e python -m pdb "