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RSS订阅原创 从零搭建一个无人驾驶系统 —— 线控底盘介绍
线控底盘是无人车的基础，专业术语来说是将经由交互后的操控信号，通过传感器采集变成电信号后，进行控制处理来控制目标机构。简单可以理解为可以使用编程技术控制的车辆底盘。线控底盘最重要的部分是以下４个部分，线控刹车, 线控油门, 线控转向，线控档位。其他的诸如对灯光，雨刮的控制暂不考虑。由于不是车辆专业，对底层实现不是特别清楚。因此我主要会从软件方面对底盘进行解析。首先是一些技术背景介绍：最初自动驾驶公司多会选用林肯mkz作为无人驾驶样车，这是为什么呢？首先是因为林肯mkz支持上面所说的线控技术，即线控油门、
2020-07-18 16:17:05
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翻译 ROS2教程－理解ROS2 topics
背景ROS2将复杂的系统分解为很多模块节点．话题(Topics)是ROS图中的重要元素，是节点交换信息的途径．一个节点可以同步发布任意数量的话题，也可以同步接收任意数量的消息．话题（topics）是数据在节点以及系统不同部分之间交换的最重要的方式．ROS 2 breaks complex systems down into many modular nodes. Topics are a vital element of the ROS graph that act as a bus for nod
2020-06-22 22:05:17
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原创 ROS多机进行高速时实图像传输
最近在做远程控制无人车的应用，其中远程控制需要进行实时进行图像传输，将apollo车上的相机图像传输到本地。其中实现方式可以自己搭建阿里云服务器，将图像传输到服务器。另一个比较简单的方式是使用ros的多主机通信的方式进行图像传输。下面进行简单介绍：1. 使用SD-WAN将多主机，例如无人车上的工控机和本地的计算机连接到同一局域网内。SD-WAN类似花生壳VPN，能实现远程访问。2. 例如远...
2020-03-29 15:02:28
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原创 GDB用法以及在ＲＯＳ中使用
程序的调试过程主要有：单步执行，跳入函数，跳出函数，设置断点，设置观察点，查看变量。本文将主要介绍linux下的强大调试工具是怎么完成这些工作的。之所以要调试程序，是因为程序的运行结果和预期结果不一致，或者程序出现运行时错误。调试的基本思想是：分析现象 -> 假设错误原因 -> 产生新的现象去验证假设调试器（如GDB）的目的是允许你在程序运行时进入到某个程序内部去看看该程...
2020-02-25 17:35:09
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原创 3D目标检测Frustum ConvNet（一）
Ｆ-Ｃonvnet的论文导读第一篇博客是关于Ｆ-convnet的论文导读Frustum ConvNet: Sliding Frustums to Aggregate Local Point-Wise Features for Amodal 3D Object Detection论文链接点击这里github地址Abstract算法主要是通过点云进行３d目标检测，首先运用２d图像检测算法，...
2020-02-18 13:06:20
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原创 ３D目标检测论文汇总
从经典到最新1. 将点云投影为图片后做用深度学习做检测[4] B. Li, T. Zhang, and T. Xia, “Vehicle detection from 3d lidar usingfully convolutional network,” inProceedings of Robotics: Science andSystems, AnnArbor, ...
2020-02-18 12:05:48
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转载 关于ssh登录出现异常警告：WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
关于ssh登录出现异常警告：WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!提示警告信息如下：arnold@WSN:~$ ssh 10.18.46.111@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICA...
2019-07-24 11:20:21
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原创 faster rcnn 训练自己数据集记录
Caffe各种Bug修正./tools/test_net.py --gpu 0 --def models/pascal_voc/VGG16/faster_rcnn_end2end/test.prototxt --net /home/drl/project2/py-faster-rcnn/output/faster_rcnn_end2end/voc_2007_trainval/vgg16_fast...
2019-07-12 16:56:41
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转载 py-faster-rcnn 训练参数修改
py-faster-rcnn 训练参数修改(转)https://www.cnblogs.com/bile/p/9110986.htmlfaster rcnn默认有三种网络模型ZF（小）、VGG_CNN_M_1024（中）、VGG16 （大）训练图片大小为500*500，类别数1。一. 修改VGG_CNN_M_1024模型配置文件1）train.prototxt文件...
2019-06-28 13:55:04
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转载 faster rcnn跑自己数据问题
最近，用faster rcnn跑一些自己的数据，数据集为某遥感图像数据集——RSOD，标注格式跟pascal_voc差不多，但由于是学生团队标注，中间有一些标注错误，也为后面训练埋了很多坑。下面是用自己的数据集跑时遇到的一些问题，一定一定要注意：在确定程序完全调通前，务必把迭代次数设一个较小的值（比如100），节省调试时间。错误目录：1 ./tools/train_faster_rcnn_al...
2019-06-28 12:44:25
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原创 Caffe fasterrcnn各种Bug修正
Caffe各种Bug修正如何运行test./tools/test_net.py --gpu 0 --def models/pascal_voc/VGG16/faster_rcnn_end2end/test.prototxt --net /home/drl/project/py-faster-rcnn/data/faster_rcnn_models/vgg16_faster_rcnn_it...
2019-06-28 12:36:03
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原创 ROS 点云和图像的常用工具
ROS 点云和图像的常用工具总结一些ros 点云图像的工具新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入总结...
2019-06-12 14:10:03
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转载 python 中tuple dic list set区别
Python语言简洁明了，可以用较少的代码实现同样的功能。这其中Python的四个内置数据类型功不可没，他们即是list, tuple, dict, set。这里对他们进行一个简明的总结。 List字面意思就是一个集合，在Python中List中的元素用中括号[]来表示，可以这样定义一个List:L = [12, 'China', 19.998]可以看到并不要求元素的类型都是一样的。当然也可以定义...
2018-02-23 18:09:09
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原创 色彩RGB对照图
由于最近做图像处理做设计比较多，发一个色彩RGB最照图，方便大家查阅。http://tool.oschina.net/commons?type=3
2018-02-22 03:57:33
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转载 Ubuntu屏幕录像软件推荐－Kazam
由于工作的关系，需要经常录制一些软件的操作步骤当做教程，现在由于使用了Ubuntu单系统平台，以前录制的教程均不能正常运行了，需要切换到VM-xp里面使用，造成很大的不变，故迫切需要寻找到Ubuntu下可以正常使用的屏录软件。 先说一下截图，Ubuntu17.04自带有截图软件和截图快捷键，可以满足正常截图试用。在dash里面直接输入jie，第一个即是截图软件，打开如下图，运行比较稳定。截全屏通用...
2018-02-19 18:21:01
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原创 ubuntu Ros log文件清理
由于需要使用Ros不慎入了Ubuntu的坑，从此一去不复回，除了一些特殊情况很少再用windows。使用半年期间，/home目录常常出现空间不足。也查不到文件信息。今天才发现是由于ros的日志文件占用了36G空间。今天介绍下清理办法。在terminal中输入$ rosclean check348K ROS node logs20K rosmake logs查看日志占用情况。$ rosclean...
2018-02-19 00:24:27
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空空如也
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