导航包Navigation最全完整解析(三): 重要接口之Costmap_2D

爱发呆de白菜头

于 2020-09-09 12:07:03 发布

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分类专栏： Navigation库完整解析文章标签： costmap2d navigation move_base 参数设置

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_29797957/article/details/108486784

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本文深入剖析ROS导航包move_base中的重要组件Costmap_2D，探讨其地图表示（OccupancyGrid）、状态分类及内存存储方式。通过实例展示在实际路径规划中如何处理占用、自由和未知区域，并分享了参数设置的详细案例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

承接上一节，在了解move_base代码的执行原理之后，开始逐步学习和解析每一个重要的程序接口，并在最后附上可用参数的参数设置。

static_layer	## 静态层 原始地图
obstacle_layer	## 障碍层 动态障碍
inflation_layer	## 膨胀层 

##@其他扩展， 还可自定义
social costmap layer ## 跟踪人
Range sensor layer

costmap地图又叫占用栅格图，即将整张地图分为多个小栅格, 每个小栅格的边长为resolution.

每个栅格可以分为三种状态: Occupied(被占用，有障碍)， Free自由区域(可通行，无障碍)， Unknow Space(未知区域)。

详细划分细节请参考以下图例：

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