ROS STAGE 设置机器人坐标系

因为想要使实体和仿真结合起来我一直想改动机器人自身坐标系的位置：

1. 首先机器人文件中可以添加传感器，我们可以设置传感器位于机器人本身的位姿。例如：laser(pose [ -0.1 0.0 -0.11 0.10 ])

2. 但是我想更改base_link坐标系的时候并没有找到如何更改，显然是没有的

很显然base_link坐标系就不是我想要的，我想此坐标系位于小车的正中心。

base_link2是我通过tf设定的一个

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint2base_link" args="0.10 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /base_link2 10"/>

本来想通过此方法将base_link覆盖重新赋值，但是以失败告终。

3. 更改footprint: [ [-0.15,-0.1], [0.15,-0.1], [0.15,0.1], [-0.15,0.1] ]位置于[0.0 0.0]为机器人base_link的坐标系原点。

就此更改成功。