ROS中自定义复杂数据类型

ROS中自定义复杂数据类型

先说一下需求，想要服务的请求数据为一个point(x，y，z)的数组。具体的形式表示如：

[point1,point2,...]

geometry_msgs::Point

首先是对ROS官方提供的数据类型geometry：：Point的认识和理解：

可以看到该数据类型格式如上图。
所以我们想是不是定义一个Point的数组就可以了。

自定义新的数据类型gm_ros_package::Points

来看一下自定义的数据类型的格式：


实现对geometry_msgs::Point 的一种封装。
在代码中定义：

gm_ros_package::Points points;
//points 就是geometry_msgs::Point的数组
//在赋值时许格外注意，使用vector进行赋值

自定义服务消息数据类型gm_ros_package::test

看一下服务消息数据类型的具体形式：

应用代码：

//server端
#include "ros/ros.h"
#include "gm_ros_package/objectPosition.h"
#include "gm_ros_package/test.h"


bool process_position(gm_ros_package::test::Request