Intel Realsense d435 使用python对深度图进行预处理

Intel Realsense d435 使用python对深度图进行预处理

本文中主要翻译一下一篇关于深度图预处理过滤器的内容，后面还会有关于距离测量的。
原文中的图像显示，是使用matplotlib.pyplot工具，在本文中，使用opencv来显示深度图》
首先常规操作导入包：

import cv2
import numpy as np
import pyrealsense2 as rs

获取我们所需要的图像，通过摄像头或者本地都可以

pipe = rs.pipeline()
cfg = rs.config()
cfg.enable_stream(rs.stream.depth,640,480,rs.format.z16,30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color,640,480,rs.format.bgr8,30)
profile = pipe.start(cfg)

try:
    while True:
        frame = pipe.wait_for_frames()
        depth_frame = frame.get_depth_frame()
        print('capture success')
        if cv2.waitKey(10)&0xff == ord('q'):
            break

finally:
    pipe.stop()

获取成功，在终端打印信息

一、深度图像的可视化

使用pyrealsense2库中提供的colorizer来将图像中的深度值转为可以显示的形式：

colorizer = rs.colorizer()
colorizer_depth = np.asanyarray(colorizer.colorize(depth_frame).get_data()