VLP-16激光雷达数据解析及坐标转换

一、数据包格式

VLP-16输出两种类型的UDP以太网包：数据包和位置包。数据包由激光返回值、校准反射率值、方位角值、时间戳和指示传感器型号和回波模式（最强、最后和双）的两个工厂字节组成。数据包长1248字节，在端口2368上发送。
每个VLP-16数据包由一个42字节的报头和一个1206字节的有效数据组成，其中包含12个100字节数据记录块。数据后跟一个四字节的时间戳数据和两个工厂字节，首先传输最低有效字节。

如上图所示，共有12个数据块，每个数据块有2次扫描数据，即共有24个点云。

二、数据块解析

1.1 起始标识符

以0xFF，0xEE作为起始标识符

1.2 角度值

1.2.1 数据块N、N+2、…、N+22给出的角度值

（1）获得角度值：0x33 & 0x71
（2）反转字节：0x71 & 0x33
（3）组合字节：0x7133
（4）转成十进制：28979
（5）除以100
（6）结果：289.79°

1.2.2 数据块N+1、N+3、…、N+23未给出的角度值

方位插值：第一组16次点火（数据块1）和第三组16次激光点火（数据块2）的第一次点火之间的时间约为110.6μs。如果你假设短时间间隔内的旋转速度是恒定的，你可以假设（