旋转矩阵，讲的好明白。

最新推荐文章于 2023-07-22 16:17:19 发布

liushuo1024

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分类专栏：笔记 SLAM笔记文章标签：矩阵线性代数

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欧拉角和旋转矩阵之间的转换：快速了解

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旋转矩阵(Rotation Matrix)

gdydol的博客

05-20

1万+

1,问题来源我们知道，控制机器人是通过控制机器人上面每一个最基本的物件来实现复杂的现象的实现，那么，我们用什么东西来表示机器人每一个物件的状态呢？比如，现在有一个放在平面上的杯子，我们想要将它放在柜子上面，我们应该用什么东西来表示这个杯子的初始状态，结束状态以及它的运动过程呢？接下来我们将介绍自由度以及由自由度引出的旋转矩阵。 2.自由度用于描述物体的状态。如机器人在平面上的状态可以通过在x，y轴上的移动以及转动来描述，这里我们就称这三个状态为三个自由度。对于空间上的物体，我们可以通过xyz轴上面的变化

绕坐标轴以及任意轴的旋转矩阵的推导

Magic_Conch

10-30

8815

概述本文主要是针对《3D数学基础-图形与游戏开发》这本书的读书笔记，这本书前面部分还是讲得挺好的，有时间还是建议读一下。旋转矩阵的推导旋转矩阵怎么来的我倒一直都没有概念，这本书里面对旋转矩阵的来历倒是给了我一些启发。首先从二维的旋转矩阵开始 [cosθsinθ−sinθcosθ] \begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta...

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矩阵技巧-旋转矩阵

晓魏

03-31

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1.旋转矩阵

机器人运动学教程ppt——林沛群

m0_51060098的博客

07-22

801

台大机器人学之运动学——林沛群（含课件）

机器人讲义课件ppt

01-15

机器人讲义课件ppt；机器人讲义课件ppt；机器人讲义课件ppt

旋转矩阵及左右乘的意义，看这一篇就够了

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weixin_45632220的博客

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旋转矩阵及左右乘的意义，别浪费时间了，看这一篇就够了前言这些天研究旋转矩阵，被教科书和视频课绕迷糊了，可悲的是，如此简单的概念竟然没有一篇文章（至少我没搜到）能够直观解释清楚（有些作者不懂就不要胡扯好吧！），一气之下，我决定自己研究，经过不懈努力，终于解决了这一可爱又可恨的概念，也希望看到这篇文章的人能够静下心来好好阅读，对你肯定有帮助。一、什么是旋转矩阵？首先我需要花点儿时间说一下旋转矩阵的意义，大家一定要清楚，旋转矩阵有两个含义：**坐标变换**和**旋转向量**。二、使用步骤 1

视觉SLAM学习笔记2：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量与四元数简述

newton的博客

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视觉SLAM学习笔记2：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量与四元数简述 1.旋转矩阵（1）向量外积对于向量外积,除了现线代课本上的方法，还可以引入∧ 符号,把 a 写成一个矩阵。事实上a∧ 是一个反对称矩阵。外积只对三维向量存在定义。反对称矩阵：设A为n维方阵，若有AT=-A，即该矩阵的转置等于他的相反数，则称矩阵A为反对称矩阵，每个反对称矩阵都有与之对应的向量a。（2）旋转矩阵推导 e、e...

旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数

Nikki_o3o的博客

08-04

6100

视觉SLAM十四讲——三维空间刚体运动三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系 * 点——存在于三维空间之中，点和点组成向量，点本身由原点指向它的向量所描述 * 向量——带指向性的箭头，可以进行加法减法等运算，定义坐标系后，向量可以由R3R3 R^3 当中的三个数表示， ...

齐次矩阵转化为欧拉角坐标系_旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数...

weixin_30963127的博客

02-06

1231

视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上)三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系* 点——存在于三维空间之中，点和点组成向量，点本身由原点指向它的向量所描述* 向量——带指向性的箭头，可以进行加法减法等运算，定义坐标系后，向量可以由$ R^3 $当中的三个数表示，如何理解这句...

旋转矩阵的理解（线性代数）

weixin_30599769的博客

05-10

1414

最近在算车身坐标系的时候突然有一个神奇的发现。比如知道一个Tw_b标识车身坐标系到世界坐标系的转换，如果我要算车头的朝向，则: direction = Tw_b<3, 1>(0, 1)，也就是这个Tw_b的旋转矩阵的第二列，也就是这一组正交基的一个方向. 然后发现，在这个case中，一个旋转矩阵其实就是三列 X, Y, Z轴方向拼在一起。每一行其实就是旋转矩阵的转置，也就...

机器人理论（2）齐次坐标矩阵：旋转矩阵与角度的相互转化

aic1999的博客

09-10

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引言都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵，将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢？有几种方法：固定角旋转、欧拉角旋转、angle-axis表达法、Quaternion表达法等可以求出这个“角度”，在此介绍前两种。另外，机器人学里常规是如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢？目录定角（Fixed angles） ...

旋转矩阵的理解和使用

未命名

02-20

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旋转变换（一）旋转矩阵

JeckZ博客

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1. 简介计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转首先要明确旋转在二维中是绕着某一个点进行旋转，三维中是绕着某一个轴进行旋转。二维旋转中最简单

高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲02-欧式变换-旋转矩阵-齐次坐标-欧式群)

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一、欧式变换定义：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化，这种变换称为欧氏变换。理解：想象你把手机抛到空中，在它落地摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度、各个面的角度等性质不会有任何变化。这样一个欧氏变换由一个旋转和一个平移两部分组成。二、旋转矩阵假设某个单位正交基(e1, e2, e3)经过一次旋转，变成了。对于同一个向量a(注意该向量并没有跟随着坐标系的旋转而发生运动)，它在两个坐标系下的坐标为[a1, a2, a3]T 和。根据坐标的定义，有： ...

旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析

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工业机器人——2 旋转矩阵详解（台大机器人学学习笔记）

weixin_44578013的博客

06-23

5261

上一篇文章已经详细介绍了我们应该如何对刚体的运动状态进行描述，接下来，我们对于刚体转动状态描述里面的旋转矩阵（Rotation Matrix）进行更深一步的探究。 1）Rotation Matrix的特性 B相对于A的旋转矩阵，就等着A相对于B的旋转矩阵的转置由下图可知，旋转矩阵是一个正交矩阵旋转矩阵中三个column长度都是1，方向都是互相垂直，里面九个数由六个条件，只有三个独立变量，与空间转动具有三个自由度相符。 2）对于Rotation Matrix和三个主轴转角的关系，我们应该如何处理？——

旋转矩阵

ahelloyou的博客

10-02

4万+

旋转矩阵旋转矩阵（Rotation Matrix）的推导及其应用向量的平移，比较简单。 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-56kDDENC-1601632145097)(http://fan2b.net/images/post/2015-09-10/Matrix-21.png)] 缩放也较为简单矩阵如何进行计算呢？之前的文章中有简介一种方法，把行旋转一下，然后与右侧对应相乘。在谷歌图片搜索旋转矩阵时，看到这张动图，觉得表述的很清晰了。 [外链图片转存失败,

旋转矩阵的性质

jinking01的专栏

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7167

学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵（orthogonal matrix）是一个非常好的矩阵，为什么这么说？原因有一下几点：正交矩阵每一列都是单位向量，并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负1的。正交矩阵满足很多矩阵性质，比如可以相似于对角矩阵等等。　　以上可...

旋转矩阵公式生成器_(番外)姿态相关公式备忘

weixin_39671964的博客

11-24

2322

解释一下何为矩阵