【ORB_SLAM2源码解读】Intel RealSense Depth Camera D435i 跑通 RTAB-Map

小秋slam实战

已于 2022-05-03 22:27:35 修改

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分类专栏：从零开始学SLAM 文章标签： ORB_SLAM2

于 2020-02-02 19:31:23 首次发布

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本文详细介绍了如何使用Intel RealSense Depth Camera D435i与ORB_SLAM2结合RTAB-Map进行地图构建和导航。内容包括启动相机、查看话题、rqt工具的使用、点云处理（如深度图转雷达数据、点云滤波和地面检测）、地图保存等关键步骤，以及相关参考资源链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

安装步骤

move_base_msgsConfig.cmake
move_base_msgs-config.cmake

ddynamic_reconfigureConfig.cmake
ddynamic_reconfigure-config.cmake

sudo apt-get install ros-kinetic-move-base-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic

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【ORB_SLAM2源码解读】Intel RealSense Depth Camera D435i 双目 RGBD 小觅双目自制双目跑通 ORB_SLAM2 RTAB-Map

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树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 RTABMAP realsense d455

ailesanlesanleaile

01-05

2174

gitcode.net上找到rtabmap_ros的ros2分支down下来，按照官网的流程安装。注意要在主目录下的工作空间安装，即mkdir -p ~/rtabmap_ws/src 看好自己的内存有多少，选择-j 如果使用rtabmapviz来查看，推荐realsense_d400.launch.py这个文件，记得修改相机的话题如果使用rviz2来查看，先将rtabmap.launch.py中的rtabmapviz改为false，rviz改为true，再将config文件夹中的rviz配置文件的.

rtabmap在realsense_D435i实现笔记

qq_35120962的博客

10-26

1989

部分内容也是抄录网上大佬的。

Rtab-Map学习之rtabmap_ros源代码剖析

Ian的博客

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3584

在上一节中主要介绍了RTAB-Map中核心的几个部分，并介绍了其中主要几个参数，在本节主要针对程序的原理和使用进行讨论（rtabmap_ros + RTAB-Map） rtabmap_ros 源代码解析主要针对发布的地图数据进行研读和修改: 针对MapData的地图数据类型进行解析针对octomap的地图数据类型进行解析 ...

嵌入式JetSon TX2上使用RealSense D435 (外加IMU芯片) 运行RTAB-Map与VINS-MONO的全流程记录

进阶的乔木同学每天都在码代码

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6719

本周成功的在JetSon TX2上移植了VINS-Mono与RTAB-Map，并使用摄像头RealSense D435顺利跑通了这两个框架。中间遇到了各种各样神奇的问题，踩坑无数，现整理记录一下整体流程，便于后续查询与复现。 JetSon系列是Nvidia公司推出的面向人工智能领域的嵌入式平台，这块嵌入式板子的出现使得我们可以在移动设备上处理复杂数据。

使用d435跑通rtabmap

renmengqisheng的博客

10-10

2888

Ps：已安装好realsense驱动和rtabmap的ROS版本 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start --Optimizer/GravitySigma 0.3" depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw rgb

用D455摄像头跑通ORB-SLAM2

weixin_56750372的博客

05-10

2834

（难真难看了无数教程踩了无数坑最后终于跑通了以此记录以下水平有限如有错误还请各位批评指正）目录一.安装ROS 二.ORB-SLAM2的安装和配置 2.1安装Pangoline 2.2检查OPenCV版本 2.3安装Eigen3 2.4安装编译ORB_SLAM2核心库三.SDK安装与测试四.通过D455来运行ORB-SLAM2 一.安装ROS 直接参考这篇帖子 Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-优快云博客_u

小秋SLAM入门实战视频教程学习顺序

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零基础从零开始写VO视觉里程计

自己基于D435i跑rtabmap 20230721

诗筱涵的博客

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1449

然后我二进制装了下 sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap ros-noetic-rtabmap-ros。这样不依赖于T265，是真正的rtabmap 看来RTABmap满足增量建图需求，有没有GPU加速的RTABMAP。确实可以用rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db这个命令查看。rtabmap地图似乎自动保存到~/.ros/rtabmap.db里面就可以了。它这rtabmap需要配合T265一起！

rtab-map-orb:源代码来自github.comintrolabrtabmap.git;此代码是本人学习研究用

03-23

代码是本人学习之用。源代码来自： : ;

RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码

04-22

RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。

RTAB-MAP原理

01-06

前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发，最初是一种基于特征的回环检测方法，具有内存管理功能，可以处理大规模和长期的在线操作。然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图（SLAM）。目的提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想 RTAB-Map用于基于外观的实时建图[Labb ́e and Michaud, 2013,Labb ́e and Michaud, 2017], 是一个通过内存管理方法实现回环检测的开源库，。从限制地

rtabmap_ros建图相机数据发布参考代码

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包含一个相机数据发布节点源码、一个launch文件和一个供参考的标定数据文件，launch文件指定了一些配置文件，主要是标定文件的存放位置等，相机数据发布节点主要用于发布摄像头的左右视图以及相机的标定参数信息。该相机数据发布节点可以用于相机标定阶段，也可以用于建图阶段，只是在标定阶段，发布的相机标定信息不会被使用。

RTAB-Map源码梳理

lysine_的博客

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本文以2D激光建图为主，分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口，一个是rtabmap的核心算法。

【在实习期的快乐生活】D435i&Rtabmap&Vins

qq_15536485的博客

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D435i&Rtabmap&Vins目录D435id435i驱动安装D435i launch文件重要参数解析RTAB-MAPRTAB-MAP？RTAB-MAP原理RTABMAP安装RTABMAP实测效果总结RTABMAP launch文件重要参数解析Rtabmap内部运行关键参数VINS-FusionVINS-Fusion解析VINS-Fusion安装在VINS中D435i需要标定的参数以及原理开始愉快的玩耍吧效果图目录你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。

rtabmap源码rtabmap::process函数

lysine_的博客

06-06

217

梳理rtabmap::process函数。

在 RealSense D435i 上使用Rtab建图操作步骤

m0_52765390的博客

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1346

在 RealSenseD435i 上使用Rtab建图操作步骤。

RTAB-MAP讲解

Ray Home

04-09

1390

本文转自：https://blog.51cto.com/remyspot/1784914

RTABmap测试EuRoc数据集

最新发布

03-13

<think>好的，用户想要使用RTAB-Map测试EuRoc数据集，但不太清楚具体的步骤。首先，我需要回忆一下RTAB-Map的基本用法和EuRoc数据集的结构。EuRoc数据集包含双目相机图像、IMU数据和地面真值，通常以ROS bag文件或ASL格式提供。根据用户提供的引用，RTAB-Map支持ROS接口，可以通过rosbag播放数据集，或者使用ASL格式直接处理。接下来，我需要检查用户提供的引用内容。引用[1]提到RTAB-Map的管道和Odometry节点配置，这可能涉及到参数设置。引用[2]提到可以下载ASL格式的数据集，但无法用rosbag运行，而引用[3]则涉及RTAB-Map的安装和配置步骤。用户需要的是具体的测试方法，所以可能需要结合ROS和EuRoc数据集的两种格式来处理。首先，用户需要安装RTAB-Map和ROS相关的包，这已经由引用[3]中的安装步骤覆盖。然后，EuRoc数据集通常以ROS bag格式提供，比如MH_01_easy.bag。用户需要确认数据集是否已经转换为rosbag，或者是否需要使用ASL格式。如果使用rosbag，可以按照引用[2]中提到的方法运行，但需要注意可能的格式兼容性问题。例如，可能需要调整话题名称或使用配置参数来匹配EuRoc的数据结构。另外，RTAB-Map的参数配置非常重要，比如选择视觉里程计的方法（如ORB-SLAM、VINS-Fusion等），IMU的使用，以及地图构建的参数。用户可能需要根据EuRoc数据集的特点调整这些参数，比如相机参数文件、IMU与相机的同步等。引用[1]中的Odometry节点配置部分可能对此有帮助。可能的步骤包括：1. 安装RTAB-Map和ROS依赖；2. 下载并准备EuRoc数据集（转换为rosbag或使用ASL格式）；3. 启动RTAB-Map节点并配置参数；4. 播放数据集并运行RTAB-Map进行测试；5. 评估结果并调整参数。需要提醒用户注意数据集路径的正确性、话题名称的匹配以及参数文件的配置。此外，可能遇到的常见问题包括传感器数据的同步、话题名称不匹配导致的数据丢失，以及需要根据环境调整视觉参数等。最后，建议用户查阅RTAB-Map的官方文档和EuRoc数据集的使用说明，确保步骤正确。</think>以下是使用RTAB-Map测试EuRoc数据集的详细步骤： --- ### 一、环境准备 1. **安装RTAB-Map与ROS依赖** ```bash # 安装ROS版RTAB-Map（需已安装ROS Noetic或Melodic） sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros # 克隆源码（可选，用于自定义配置） cd ~/softwares && git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git [^3] ``` 2. **下载EuRoc数据集** - 从[EuRoC官网](https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets)下载ROS bag格式数据（如`MH_01_easy.bag`）。 --- ### 二、运行流程（ROS Bag方式） 1. **启动RTAB-Map节点** ```bash # 启动可视化界面与核心节点 roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch \ visual_odometry:=false \ frame_id:=base_link \ odom_topic:=/odom \ rgb_topic:=/cam0/image_raw \ depth_topic:=/cam1/image_raw \ camera_info_topic:=/cam0/camera_info \ imu_topic:=/imu0 [^1] ``` 2. **播放数据集** ```bash rosbag play MH_01_easy.bag --clock ``` --- ### 三、关键参数配置 1. **传感器同步** - 若时间戳不同步，添加参数：`approx_sync:=true` 2. **视觉惯性融合** - 启用IMU融合（需在`rtabmap.launch`中配置`imu_filter`插件） ```xml <param name="subscribe_imu" type="bool" value="true"/> ``` 3. **输出结果评估** - 轨迹文件保存在`~/.ros/rtabmap.db`，可使用`rtabmap-reprocess`工具导出轨迹对比真值。 --- ### 四、替代方法（ASL格式）若使用ASL Dataset Format： ```bash rtabmap-euroc_dataset \ --path /path/to/EuRoc/MH_01/ \ --cam 1 \ --imu 1 \ --Output output.db ``` ---