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原创 docker-compose up报错KeyError: ‘ContainerConfig‘的解决办法
【代码】docker-compose up报错KeyError: ‘ContainerConfig‘的解决办法。
2024-06-17 15:52:32
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原创 详细推导机器人学中常用的刚体旋转动力学(角动量定理、惯量张量、欧拉动力学方程)
首先,我们定义静止惯性坐标系S,对象刚体绕S系原点作定点转动;然后定义一个固连于刚体之上的动坐标系B,其原点与S系原点重合。记刚体相对于S系的角速度为ω,并将刚体看作由无数个微小质点mi组成,质点mi相对原点的位置矢量为riLi∑Lii∑ri×mir˙ii∑ri×miω×riLSi∑riS×miωS×riS−i∑ri。
2023-11-02 18:58:19
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原创 如何更科学地规划刚体姿态?Planning with Attitude论文阅读笔记
Planning with AttitudeJackson, Brian E. et al. “Planning With Attitude.” IEEE Robotics and Automation Letters 6 (2021): 5658-5664.https://roboticexplorationlab.org/papers/planning_with_attitude.pdfhttps://github.com/RoboticExplorationLab/PlanningWithA
2023-09-03 14:44:30
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原创 扩展蒙特卡洛定位(AMCL)算法的实现-ROS AMCL包代码阅读笔记
AMCL(Augmented Monte Carlo Localization)是扩展版的蒙特卡洛定位(MCL)算法,AMCL算法的伪代码如下。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Wc8Zu4sQ-AMCL算法的提出主要是为了解决传统MCL算法的“绑架”问题,解决思路是在每次迭代时。监控传感器的测量概率pzt∣z1t−1u1tm并将其与平均测量概率联系在一起。在粒子滤波中,用粒子的权重平均值来近似平均测量概率,即w。
2023-06-27 21:12:15
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原创 用C++实现的JSON解析器
用C++实现的JSON解析器A simple C++11 json parser. 用C++11实现的json解析器。源码地址(github):SimpleJSONAboutSimpleJSON is a lightweight json library written in C++.It surpports basic operations including reading and writting json documents.SimpleJSON是一个轻量的由C++实现的json解析库
2021-09-05 12:21:50
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原创 用C++实现的简易神经网络框架:SimpleNN
用C++实现的简易神经网络框架:SimpleNNSimpleNN is a simple neural network framework written in C++.It can help to learn how neural networks work.源码地址:https://github.com/Kindn/SimpleNNFeaturesConstruct neural networks.Configure optimizer and loss layer for the netw
2021-08-24 23:23:45
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原创 C++引用简介
C++引用引用我们可以把引用理解为变量的别名,或者说变量的“小名”。他们指代的是同一个变量。在定义一个引用时,程序把该引用和它的初始值绑定在一起,而不是像赋值那样为它分配一块内存。声明引用的同时就要对他初始化,且引用一经声明,就不能和其他对象绑定在一起了,否则引用所绑定的原对象也会被改变。把一个对象的引用赋值给另一个对象时,是把引用指代的对象的值赋值给了另一个对象如下列程序所示int x = 5, y = 6;int &ref_x = x;int c = ref_x;cou
2021-04-16 00:04:42
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原创 数学建模笔记-斜抛运动建模
数学建模笔记-斜抛运动建模作者:Peiy_Liu日期:2020-02-041. 数学模型质量为m的质点作斜抛运动,假定质点出射后,只受到恒力mgm\bf{g}mg和空气阻力f\bf{f}f作用,其中f的大小与速度大小的平方成正比,方向与速度相反,即f=−kv2(1.1)f=-kv^2 \tag{1.1}f=−kv2(1.1)令r\bf{r}r =[xy]T= \left[\begin{m...
2020-02-04 20:22:27
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空空如也
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