详解万向锁，欧拉旋转角，slam中万向锁的理解

第一步：先花10分钟看一下这个下面是的视频，绝对有用！

http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

万向锁含义：当两个旋转轴重合时，导致只剩了2个旋转，2个旋转不能将所有情况进行描述。

第二步：

看视频，如果还不理解，请拿出手机，跟着我描述做几个动作，你会更加清楚的理解：

拿出手机，将手机做如下图的动作。