SLAM
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SLAM基础知识讲解及公式推导
人工智能博士
王博Kings，985AI博士在读，优快云博客专家，华为云专家，是《机器学习手推笔记》、《深度学习手推笔记》等作者；在人工智能、计算机视觉、无人驾驶等具有丰富的经验。
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【SLAM】SfM论文推荐（ICCV,CVPR,ECCV等）Structure from Motion
文章目录SfM 相关文献增量式SfM：全局式SfM：混合式SfM：SfM 相关文献增量式SfM：N. Snavely, et al. Modeling the World from Internet Photo Collections. IJCV 2007.P. Moulon, et al. Adaptive Structure from Motion with a contrario ...原创 2019-07-27 10:39:41 · 5118 阅读 · 2 评论 -
【SLAM】2019浙大SLAM暑期学校--刘浩敏《集束调整》学习记录
目录7月20日集束调整（讲者：刘浩敏）集束调整的理论：集束调整的步骤BA for large scale SfMSegment-based Hierarchical BADistributed BA by Global Camera ConsensusBA for realtime SLAMIncremental BA by iSAM2Incremental...原创 2019-07-25 15:34:20 · 4594 阅读 · 2 评论 -
【SLAM】2019浙大SLAM暑期学校学习心得整理
目录发起人心得总结1：心得总结2学习心得3发起人章国锋http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang/个人简介：浙江大学CAD&CG国家重点实验室教授，博士生导师，国家优秀青年科学基金获得者。主要从事三维视觉与增强现实方面的研究，尤其在同时定位与地图构建和三维重建方面取得了一系列重要成果，研制了一系列相关软件，如A...原创 2019-07-25 11:24:10 · 3194 阅读 · 1 评论 -
【SLAM】2019年浙大SLAM暑期学校在线播放地址以及回放地址！浙江大学CAD&CG“SLAM技术及应用”暑期学校学习地址
回放地址：https://space.bilibili.com/36728694关于本次同步直播的具体信息如下，欢迎大家持续关注和积极参与：直播信息7月20日直播地址：https://www.douyu.com/727522114:00-17:00集束调整（讲者：刘浩敏）7月21日直播地址：https://www.douyu.com/72752218:3...原创 2019-07-22 16:53:42 · 2738 阅读 · 0 评论 -
平移变换、旋转变换、放射变换、射影变换8自由度等基础理论
看一下这些变换的公式平移变换数学公式：旋转变换数学公式：缩放变换数学公式：错切变换数学公式：刚性变换：只由平移变换和旋转变换组成。仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度仿射变换保持二维图形的“平直性”和“平行性”，但是角度会改变。“平直性”：变换后直线还是...原创 2019-07-13 11:10:16 · 6198 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第五章第1节-2-“相机与图像”-“相机模型”-“畸变”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-06-23 20:56:45 · 2138 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第五章第1节-1-“相机与图像”-“相机模型”-“针孔相机模型”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-06-04 15:31:23 · 2018 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第5节-“相似变换群与李代数”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-06-02 20:47:54 · 1853 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-4-“李代数求导与扰动模型”-“扰动模型（左乘）”-学习笔记总结
学习笔记扫描版原创 2019-05-28 17:52:04 · 2558 阅读 · 1 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-3-“李代数求导与扰动模型”-“李代数求导”-学习笔记总结
学习笔记扫描版原创 2019-05-27 11:43:51 · 2054 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-2-“李代数求导与扰动模型”-“SO(3)李代数上的求导”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-24 15:24:24 · 2106 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-1-“李代数求导与扰动模型”-“BCH公式与近似公式”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-22 11:08:08 · 4774 阅读 · 5 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第2节-“SO(3)、SE(3)、so(3)、se(3)三维旋转和三维变换”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-20 17:05:15 · 4306 阅读 · 2 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第2节-“指数与对数映射”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-19 13:08:13 · 2024 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-5-“李代数se(3)”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-17 16:39:07 · 2204 阅读 · 0 评论 -
【SLAM核心】位姿变换与李群、李代数的深入理解
这篇博客详细讲了变换矩阵，李群，代数的例子和理解，有助于加深理解https://blog.youkuaiyun.com/lixujie666/article/details/82153503转载 2019-05-17 10:57:00 · 3051 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-3+4-“李代数的定义so(3)”-学习笔记总结--SLAM中如何理解李代数
原创 2019-05-16 11:04:44 · 2581 阅读 · 0 评论 -
【SLAM文献】2017-2018 CVPR ICCV ECCV 相机位姿估计、视觉定位、SLAM相关论文综述
作者：变胖是梦想2014来源链接：https://www.jianshu.com/p/22151f39b50c目录CVPR-2018referencesCVPR-2017referencesICCV-2017referencesECCV-2018referencesCVPR-20181.CodeSlam:对单目slam算法的关键帧进行深度估计，使...转载 2019-04-17 12:50:17 · 3525 阅读 · 0 评论 -
最近一年语义SLAM有哪些代表性工作？
转载请联系原作者刘骁，个人主页http://www.liuxiao.org目前 Semantic SLAM （注意不是 Semantic Mapping）工作还比较初步，可能很多思路还没有打开，但可以预见未来几年工作会越来越多。语义 SLAM 的难点在于怎样设计误差函数，将 Deep Learning 的检测或者分割结果作为一个观测，融入 SLAM 的优化问题中一起联合优化，同时还要尽可能做到...转载 2019-04-12 16:40:21 · 2007 阅读 · 0 评论 -
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【4】~特征点深度获取+地图尺度控制
2.3 特征点深度的获取单目摄像机相当于Bearing（方向） Only类传感器，不能立刻获得深度信息。特征点深度获取方法主要有以下3种： 几何三角化、反深度（inverse depth）、粒子滤波法2.3.1 几何三角化目前采用关键帧与稀疏捆绑调整( sparse bundle adjustment， SBA) 框架的单目视觉SLAM 系统， 普遍采用类似运动恢复结构( stru...原创 2019-02-27 10:19:14 · 4120 阅读 · 0 评论 -
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【3】~数据关联优化
目录2.2 数据关联的优化2.2.1 固定区域匹配2.2.2 Active Matching2.2.3 1-Point RANSAC 2.2.4 几何约束 2.2 数据关联的优化基于图像的特征检测与匹配不可避免地带有误差。如果直接使用图像特征匹配的结果作为数据关联的结果，往往会带来很大误差，以至于定位系统发散。2.2.1 固定区域匹配这种方法假设特征点在前后两帧...原创 2019-02-25 16:20:18 · 1913 阅读 · 0 评论 -
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【2】~特征的检测与匹配
2.1 特征的检测与匹配SLAM系统中，是以环境中的路标点为基础的。单目视觉系统无法从单帧图像恢复深度。如何 利用图像特征检测与匹配获得高质量的路标，关系到单目视觉SLAM的鲁棒性。图像特征可分为：点特征、直线特征、边缘、轮廓相比于其他，点特征具有对遮挡相对鲁棒，识别性好，提取速度快。点特征的检测和匹配来实现SLAM数据关联。2.1.1 角点特征角点在保留图像重要特征时，可...原创 2019-02-25 12:40:54 · 2042 阅读 · 0 评论 -
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【1】~单目视觉SLAM分类方法
目录1 单目视觉SLAM分类方法1.1 基于概率框架的单目视觉SLAM1.2 基于非概率框架的单目视觉SLAM方法SLAM最先由Smith Self 和 Cheeseman于1987年提出，被认为是实现移动机器人真正自主的关键。视觉传感器信息量大、灵活性高、成本低，其他传感器无法比拟，随着计算机视觉的发展和计算能力的增强，出现了大量利用摄影机作为传感器的视觉SLAM方法。单...原创 2019-02-24 20:31:48 · 5581 阅读 · 0 评论 -
SLAM基础Linux基础操作解答~《视觉SLAM十四讲》
目录1. 如何在Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？ apt-get 方式的安装: 通常安装在哪？2. linux 的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？3. linux 根目录下面的目录结构是什么样的？4. 假设我要给a.sh 加上可执⾏权限，该输⼊什么命令？5. 假设我要将a.sh ⽂件的所有者改成xia...原创 2019-01-19 14:19:45 · 2128 阅读 · 0 评论 -
SLAM领域著名实验室及大牛、SLAM领域大佬（不定期更新）
目录SLAM领域著名实验室1. 苏黎世联邦理工学院2. 明尼苏达大学3. 慕尼黑工业大学4. 香港科技大学5. 浙江大学6. 武汉大学7. 中科院自动化研究所国家模式识别实验室Robot Vision Group8. 清华大学自动化系宽带网络与数字媒体实验室BBNC9 加拿大谢布鲁克大学Int...原创 2018-12-07 11:21:53 · 29356 阅读 · 4 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-2-“李代数的引出”-学习笔记总结
原创 2018-11-21 11:02:03 · 1645 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-1-“群”的概念-学习笔记总结
原创 2018-11-21 10:59:50 · 1656 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第三章第3节第4节-欧拉角、四元数-学习笔记总结
原创 2018-11-17 20:33:17 · 2018 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第三章第3节公式推导-旋转向量-欧拉角--罗德里格斯公式详细推导
原创 2018-11-13 16:53:29 · 3434 阅读 · 2 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第三章第1节公式推导-旋转矩阵
原创 2018-11-13 16:39:28 · 1886 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习的一些必要网站
半闲居士的博客（顶级专家）https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/SLAM/找工作的建议，泡泡机器人知乎专栏（里面有很多实用的建议）https://zhuanlan.zhihu.com/p/28565563视觉SLAM找工作经历（里面有很好的学习建议）https://www.cnblogs.com/xtl9/p/8053331.html...原创 2018-11-11 21:55:24 · 3203 阅读 · 0 评论 -
详解万向锁，欧拉旋转角，slam中万向锁的理解
第一步：先花10分钟看一下这个下面是的视频，绝对有用！http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html万向锁含义：当两个旋转轴重合时，导致只剩了2个旋转，2个旋转不能将所有情况进行描述。第二步：看视频，如果还不理解，请拿出手机，跟着我描述做几个动作，你会更加清楚的理解：拿出手机，将手机做如下图的动作。 ...原创 2018-10-31 17:21:07 · 3868 阅读 · 0 评论 -
slam 安装：Pangolin
第一步：安装gitsudo apt-get install cmakesudo apt-get install git安装Pangolin，用于可视化和用户接口安装依赖项：sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libpython2.7-devsudo apt-get install build-esse...原创 2018-10-25 21:06:02 · 2114 阅读 · 0 评论