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人工智能博士
王博Kings，985AI博士在读，优快云博客专家，华为云专家，是《机器学习手推笔记》、《深度学习手推笔记》等作者；在人工智能、计算机视觉、无人驾驶等具有丰富的经验。
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【SLAM】SLAM如何发论文？做SLAM怎么发论文
这是一个学习笔记回顾记录，主要是18年的SLAM技术论坛的老师说的方向点子，希望大家有用！原创 2019-11-06 09:34:06 · 4667 阅读 · 1 评论 -
【SLAM】【ROS】摄像头标定camera calibration
第一步：先准备一张标定板（下图中间是6x4个角点，角点请看下边实验中的彩线点。实际打印的A4纸一个格子是4cm）第二步：知道文件夹运行位置rostopic list/image_view/output/image_view/parameter_descriptions/image_view/parameter_updates/rosout/rosout_agg...原创 2019-10-19 10:09:28 · 3616 阅读 · 2 评论 -
【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头
简单实际操作原创 2019-10-19 09:56:15 · 2868 阅读 · 0 评论 -
【SLAM】如何安装ROS
详细记录原创 2019-10-16 17:13:32 · 2585 阅读 · 0 评论 -
【SLAM编译错误】ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);
错误关键词：usleep错误提示为：ORB_SLAM2/src/System.cc:315:20: error: ‘usleep’ was not declared in this scopeusleep(5000);找到对应的System.cc加入 #include<unistd.h>在source文件的开头增加include#include <uni...原创 2019-08-04 17:20:28 · 5893 阅读 · 1 评论 -
【SLAM】2019浙大SLAM暑期学校--申抒含《基于图像的三维建模》学习记录1~稀疏点云重建
目录简介三维重建三维几何视觉核心问题：途径一：Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)途径二：Structure from Motion (SfM)SLAM & Incremental SfM：SfM误差消除策略：图像三维建模的基本流程稀疏点云重建基础：小孔相机模型重投影误差最小化相机位姿初始化...原创 2019-07-29 14:13:32 · 3697 阅读 · 0 评论 -
平移变换、旋转变换、放射变换、射影变换8自由度等基础理论
看一下这些变换的公式平移变换数学公式：旋转变换数学公式：缩放变换数学公式：错切变换数学公式：刚性变换：只由平移变换和旋转变换组成。仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度仿射变换保持二维图形的“平直性”和“平行性”，但是角度会改变。“平直性”：变换后直线还是...原创 2019-07-13 11:10:16 · 6198 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第五章第1节-2-“相机与图像”-“相机模型”-“畸变”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-06-23 20:56:45 · 2138 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第五章第1节-1-“相机与图像”-“相机模型”-“针孔相机模型”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-06-04 15:31:23 · 2018 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第5节-“相似变换群与李代数”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-06-02 20:47:54 · 1853 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-4-“李代数求导与扰动模型”-“扰动模型（左乘）”-学习笔记总结
学习笔记扫描版原创 2019-05-28 17:52:04 · 2558 阅读 · 1 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-3-“李代数求导与扰动模型”-“李代数求导”-学习笔记总结
学习笔记扫描版原创 2019-05-27 11:43:51 · 2054 阅读 · 0 评论 -
【SLAM】2019浙大SLAM暑期学校学习心得整理
目录发起人心得总结1：心得总结2学习心得3发起人章国锋http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang/个人简介：浙江大学CAD&CG国家重点实验室教授，博士生导师，国家优秀青年科学基金获得者。主要从事三维视觉与增强现实方面的研究，尤其在同时定位与地图构建和三维重建方面取得了一系列重要成果，研制了一系列相关软件，如A...原创 2019-07-25 11:24:10 · 3194 阅读 · 1 评论 -
【SLAM】2019浙大SLAM暑期学校--刘浩敏《集束调整》学习记录
目录7月20日集束调整（讲者：刘浩敏）集束调整的理论：集束调整的步骤BA for large scale SfMSegment-based Hierarchical BADistributed BA by Global Camera ConsensusBA for realtime SLAMIncremental BA by iSAM2Incremental...原创 2019-07-25 15:34:20 · 4594 阅读 · 2 评论 -
【SLAM】2019年浙大SLAM暑期学校在线播放地址以及回放地址！浙江大学CAD&CG“SLAM技术及应用”暑期学校学习地址
回放地址：https://space.bilibili.com/36728694关于本次同步直播的具体信息如下，欢迎大家持续关注和积极参与：直播信息7月20日直播地址：https://www.douyu.com/727522114:00-17:00集束调整（讲者：刘浩敏）7月21日直播地址：https://www.douyu.com/72752218:3...原创 2019-07-22 16:53:42 · 2738 阅读 · 0 评论 -
【SLAM】ORBSLAM2在Ubuntu上安装配置流程
安装整体流程ORB_SLAM2的Github地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM21. 安装cmake和gitsudo apt-get install cmakesudo apt-get install git2. 安装Pangolinsudo apt-get install libglew-devsudo apt-g...原创 2019-08-04 16:48:03 · 1869 阅读 · 0 评论 -
【SLAM编译错误】CMakeFiles/Makefile2:252: recipe for target 'CMakeFiles/stereo_kitti.dir/all' failed
类型转换错误错误关键词：recipe错误提示比如：make[2]: *** [CMakeFiles/stereo_kitti.dir/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc.o] Error 1[ 93%] Linking CXX executable ../Examples/Stereo/stereo_eurocCMakeFiles/Makefile2...原创 2019-08-04 17:31:42 · 26828 阅读 · 4 评论 -
【SLAM】SfM论文推荐（ICCV,CVPR,ECCV等）Structure from Motion
文章目录SfM 相关文献增量式SfM：全局式SfM：混合式SfM：SfM 相关文献增量式SfM：N. Snavely, et al. Modeling the World from Internet Photo Collections. IJCV 2007.P. Moulon, et al. Adaptive Structure from Motion with a contrario ...原创 2019-07-27 10:39:41 · 5118 阅读 · 2 评论 -
【SLAM】SLAM常用开源代码资源
将不定期更新，或者有好的，大家评论我更新MonoSLAM 单目https://github.com/hanmekim/SceneLib2PTAM 单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM 单目为主http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/LSD-SLAM 单目为主http://visio...原创 2019-08-05 14:23:56 · 6098 阅读 · 0 评论 -
【GTSAM】GTSAM学习资源汇总
GTSAM 是一个在机器人领域和计算机视觉领域用于平滑（smoothing）和建图（mapping）的C++库。它与g2og2o不同的是，g2og2o采用稀疏矩阵的方式求解一个非线性优化问题，而GTSAM是采用因子图（factor graphs）和贝叶斯网络（Bayes networks）的方式最大化后验概率。泡泡机器人的公开课：【泡泡机器人公开课】第五十六课：gtsam解析 by 董...原创 2019-08-05 16:50:17 · 13673 阅读 · 1 评论 -
【SLAM论文】《使用DNN在连续驾驶场景中进行稳健车道检测的方法》学习笔记
目录Robust Lane Detection from Continuous Driving Scenes Using Deep Neural Networks1. 摘要2. 主要贡献3. 算法流程3.1 网络概述3.2 网络设计3.2.1 LSTM网络3.2.2 编码-解码网络3.2.3 网络训练4. 结果展示4.1 数据集4.2 实现细节...原创 2019-08-09 08:57:20 · 2182 阅读 · 1 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-5-“李代数se(3)”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-17 16:39:07 · 2204 阅读 · 0 评论 -
【SLAM核心】位姿变换与李群、李代数的深入理解
这篇博客详细讲了变换矩阵，李群，代数的例子和理解，有助于加深理解https://blog.youkuaiyun.com/lixujie666/article/details/82153503转载 2019-05-17 10:57:00 · 3051 阅读 · 0 评论 -
SLAM领域著名实验室及大牛、SLAM领域大佬（不定期更新）
目录SLAM领域著名实验室1. 苏黎世联邦理工学院2. 明尼苏达大学3. 慕尼黑工业大学4. 香港科技大学5. 浙江大学6. 武汉大学7. 中科院自动化研究所国家模式识别实验室Robot Vision Group8. 清华大学自动化系宽带网络与数字媒体实验室BBNC9 加拿大谢布鲁克大学Int...原创 2018-12-07 11:21:53 · 29356 阅读 · 4 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第三章第3节第4节-欧拉角、四元数-学习笔记总结
原创 2018-11-17 20:33:17 · 2018 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-2-“李代数的引出”-学习笔记总结
原创 2018-11-21 11:02:03 · 1645 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-1-“群”的概念-学习笔记总结
原创 2018-11-21 10:59:50 · 1656 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习的一些必要网站
半闲居士的博客（顶级专家）https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/SLAM/找工作的建议，泡泡机器人知乎专栏（里面有很多实用的建议）https://zhuanlan.zhihu.com/p/28565563视觉SLAM找工作经历（里面有很好的学习建议）https://www.cnblogs.com/xtl9/p/8053331.html...原创 2018-11-11 21:55:24 · 3203 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第三章第3节公式推导-旋转向量-欧拉角--罗德里格斯公式详细推导
原创 2018-11-13 16:53:29 · 3434 阅读 · 2 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第三章第1节公式推导-旋转矩阵
原创 2018-11-13 16:39:28 · 1886 阅读 · 0 评论 -
OpenCV3.4.3最新版本安装详解！VS2013平台下，解决X86没有问题。《OpenCV3编程入门》第1章基本知识--学习笔记2
第一步打开opencv官方网站，下载opencv最新稳定版本：https://opencv.org/releases.html点击以后，会跳转网页，进入网页后，会等待下载，大概5秒钟就会提示你下载。（我的网页下载比较慢，所以复制了下载链接，在迅雷 下载，速度还可以）下载后，直接双击安装，即可。选择你准备安装的文件夹。我是直接安装在D盘下，不用自己新建文件夹，它自己新建，...原创 2018-11-01 11:33:47 · 9675 阅读 · 13 评论 -
详解万向锁，欧拉旋转角，slam中万向锁的理解
第一步：先花10分钟看一下这个下面是的视频，绝对有用！http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html万向锁含义：当两个旋转轴重合时，导致只剩了2个旋转，2个旋转不能将所有情况进行描述。第二步：看视频，如果还不理解，请拿出手机，跟着我描述做几个动作，你会更加清楚的理解：拿出手机，将手机做如下图的动作。 ...原创 2018-10-31 17:21:07 · 3868 阅读 · 0 评论 -
SLAM基础Linux基础操作解答~《视觉SLAM十四讲》
目录1. 如何在Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？ apt-get 方式的安装: 通常安装在哪？2. linux 的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？3. linux 根目录下面的目录结构是什么样的？4. 假设我要给a.sh 加上可执⾏权限，该输⼊什么命令？5. 假设我要将a.sh ⽂件的所有者改成xia...原创 2019-01-19 14:19:45 · 2128 阅读 · 0 评论 -
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【1】~单目视觉SLAM分类方法
目录1 单目视觉SLAM分类方法1.1 基于概率框架的单目视觉SLAM1.2 基于非概率框架的单目视觉SLAM方法SLAM最先由Smith Self 和 Cheeseman于1987年提出，被认为是实现移动机器人真正自主的关键。视觉传感器信息量大、灵活性高、成本低，其他传感器无法比拟，随着计算机视觉的发展和计算能力的增强，出现了大量利用摄影机作为传感器的视觉SLAM方法。单...原创 2019-02-24 20:31:48 · 5581 阅读 · 0 评论 -
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【2】~特征的检测与匹配
2.1 特征的检测与匹配SLAM系统中，是以环境中的路标点为基础的。单目视觉系统无法从单帧图像恢复深度。如何 利用图像特征检测与匹配获得高质量的路标，关系到单目视觉SLAM的鲁棒性。图像特征可分为：点特征、直线特征、边缘、轮廓相比于其他，点特征具有对遮挡相对鲁棒，识别性好，提取速度快。点特征的检测和匹配来实现SLAM数据关联。2.1.1 角点特征角点在保留图像重要特征时，可...原创 2019-02-25 12:40:54 · 2042 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-1-“李代数求导与扰动模型”-“BCH公式与近似公式”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-22 11:08:08 · 4774 阅读 · 5 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第1节-3+4-“李代数的定义so(3)”-学习笔记总结--SLAM中如何理解李代数
原创 2019-05-16 11:04:44 · 2581 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第3节-2-“李代数求导与扰动模型”-“SO(3)李代数上的求导”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-24 15:24:24 · 2106 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第2节-“SO(3)、SE(3)、so(3)、se(3)三维旋转和三维变换”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-20 17:05:15 · 4306 阅读 · 2 评论 -
《视觉SLAM十四讲》-第四章第2节-“指数与对数映射”-学习笔记总结
笔记扫描版原创 2019-05-19 13:08:13 · 2024 阅读 · 0 评论