orb_slam安装中的坑，mission planner多机仿真

orb-slam 对应的github下载地址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

实现仿真视频链接为：orb_slam_gazebo_PX4_simulation

概述

ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system"发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。
西班牙该团队与2015年提出的orb-slam1（稀疏地图，维护有全局地图），2017年提出orb-slam2,（加入了双目相机与深度相机，可实现稠密建图），2020年，提出orb-slam3（增加鱼眼相机）

特点

ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测。它是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统，其核心是使用ORB࿰