Chasing的博客

ros message filter时间同步历程

利用python完成mavros与PX4的通信工程，同时也完成了对应的PX4中对应消息代码的调试查看。 from __future__ import print_function import rospy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget, State, ManualControl, OverrideRCIn from geometry_msgs.msg import PoseStamped from mavros_msgs.srv import Com

flightmare 是ETH推出的一个用于gazebo仿真，强化学习训练的平台，并在github上公开了其源代码。本文主要记录在配置环境过程中出现的问题。 github网址链接 https://github.com/uzh-rpg/flightmare 最后的测试视频 测试视频链接 整个工程用到的依赖见下图 tips: 采用 catkin build编译失败，但是采用catkin_make编译成功 用到的依赖包libzmqpp-dev Download the Flightmare Unity Bin

orb-slam 对应的github下载地址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 里面有单目，双目等代码。本文记录了在ubuntu系统安装中的一些坑。 opencv的安装，可以采用sudo apt-get install libopencv-dev安装也可以采用源码安装，我采用的是源码安装，https://github.com/opencv/opencv.git. 安装过程很常规，记得最后sudo make install一下； Pangolin库的安装。https

ROS和Opencv的融合，感觉还是各自干各自的活，只不过中间通过cv_bridge进行链接转换下。图片（视频流）的读取，既可以采用ＲＯＳ的方式，也可以采用 opencv直接读取。方便了和ROS其他包的扩展，也就不用考虑程序结构的实现了，确实是“不用重复造轮子”了。 程序代码如下： #include <ros/ros.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <opencv2/core/core.hpp> #include

ROS_INFO 采用类似C语言的形式 ROS_DEBUG ROS_DEBUG_STREAM 采用类似C++语言的形式打印 ROS_DEBUG_STREAM_NAMED ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE_NAMED （n s, “name”, " message"<<“here"); ROS_DEBUG_STREAM_COND(x>0,“message”); 关键词throttle 表示每隔 n 秒打印消息 关键词named 表示给消息起一个类名字，方便查找消息 关键词s