Chasing的博客

ros message filter时间同步历程

针对小直升机在optitrack移植过程中出现的两个Bug进行解析: 1）高度的控制如何实现，在直升机中，存在油门和总螺距的一起联动问题。 2）在切换的瞬间，会有一个大的偏差，需要查看log并想办法修复这个问题. 问题1) 解答： 在loiter模式下, 摇杆的位置对应的是给定的target_climb_rate, 详见代码如下: 对应语句为 target_climb_rate = get_pilot_desired_climb_rate(channel_throttle->get_control_

写在前面的话：近日，有小伙伴反应在dronekit中采用channel.override没有效果，因此抽个空看了一下ardupilot代码中遥控器的读取代码。 首先，遥控器的读取在copter.cpp中完成， 如下图所示： 可见读取的频率为100Hz, 接着跳转进去，可以得到: 再次进行跳转可得： 跳转update()函数进去 这个地方需要说明一下：上图画圈的地方可以看出 radio_in 来自2个地方： 1. 从mavlink消息中传送进来， 2. 从后端接口读取； 下面箭头的函数则负责将 ra

进程间的通信可以采用 管道， 消息队列，共享内存，信号量，套接字 本次尝试采用套接字的形式实现不同进程之间的数据交互 python 的socket实现（Tcp形式） 服务端， 采用tcp的形式完成数据的交互 import socket send_data = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) send_data.bind(('127.0.0.1',5000)) send_data.listen(5) conn,address =

实际变成操作中，需要对ardupilot代码进行修改并添加对应的调试参数，这样，可以通过地面站很方便的进行修改参数。

首先是C++的版本，完成对txt文件的读写操作 * 读文件三大类 ： （1）ofstream : 写文件 （2）ifstream : 读文件 （3）fsream : 读写文件 1 文本文件 1 写文件 步骤： （1）包含头文件 #include < fstream > （2）创建流对象 ofstream ofs （3）打开文件 ofs.open (“文件路径” ,打开方式) （4）写数据 ofs <<“写入数据” （5）关闭文件 ofs.close() 文件的写操作，可以说是

C++ STL 六大板块 容器 分配器 算法 迭代器 适配器 仿函式 vector<int, allocator> 其中尖括号表示模板 vector.begin() 表示容器中的第一个元素，而vector.end()表示容器中的最后一个元素的后面一个位置。称为前闭后开区间 容器 结构与分类 序列容器 关联容器 ...