ubuntu 16.04 Kinetic Cartographer谷歌开源导航框架安装指南，亲测有效

由于该算法更新速度较快，建议使用最新版的软件包；

本次教程面向的是ros接口，如果想不使用ros来跑cartographer请参考官方教程：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

废话不多说，let's go！

安装rosdep和wstool

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

新建工作空间（可以与你原来的功能包公用一个工作空间）

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

注意，此处需要翻墙下载软件

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall  

wstool update -t src

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

catkin_make_isolated --install --use-ninja

使用ninja进行编译，等待十分钟左右（根据电脑配置决定，我是使用的mac虚拟机，一会儿就编译好了）