伺服电机“丢脉冲”，伺服脉冲受到干扰

现象

你是否遇到过：明明发了1000个脉冲，电机却只走了990步？这就是“丢脉冲”现象。

原因

电气干扰（最常见）

表现：脉冲信号在传输过程中被噪声干扰，导致控制器发出的脉冲未被正确接受。
常见场景：
（1）脉冲信号未使用屏蔽双绞线，或屏蔽层接地不良
（2）与高压动力线平行走线，产生电磁干扰（EMI）
（3）接地系统存在电位差，形成共模干扰

信号本身问题

脉冲频率太高、电平太低、边沿太缓，驱动器“识别失败”。
信号畸变：脉冲宽度、幅值或边沿不符合驱动器要求（如5V TTL信号衰减为3V）
频率超限：控制器输出脉冲频率超过驱动器接收上线（如驱动器仅支持200kHz，但控制器输出500kHz)
长线传输衰减：脉冲信号在长距离传输后因线路电阻/电容效应导致波形失真。

机械系统问题

联轴器松动、丝杠间隙、负载突变，都会让电机“空转”或“卡住”。
负载突变：机械卡住、碰撞或负载惯量大导致电机失步
传动间隙：联轴器松动，齿轮背隙或丝杠螺母间隙导致位置反馈滞后。
编码器故障：编码器信号丢失或分辨率下降（如光栅污染、线路接触不良）。

控制参数不当

增益太低→响应慢；加减速太陡→电机跟不上。

排查

Step 1：确认是否真的丢脉冲用驱动器参数（如 Pn0xx）对比“发出去的脉冲”和“实际走的脉冲”。若反馈值≠指令值，则确认丢脉冲；若相等，可能是机械传动误差（如丝杠螺距误差），需检查机械系统。

Step 2：排除干扰·使用屏蔽双绞线（如CAT5e网线），屏蔽层单端接地（控制器端接地，驱动器端悬空）。避免与动力线平行，间距≥10cm，必要时使用金属隔板隔离。优化接地
Step 3：检查信号质量用示波器看脉冲波形：幅值≥4.5V，边沿＜1μs。
Step 4：机械检查手摇电机轴，看联轴器是否空转检查丝杠反向间隙
Step 5：优化参数提高位置环增益设置S曲线加减速