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Q格式表示为：Qm.n，m表示整数位数，n表示小数位数，共需要m+n+1位来表示这个数据，多余的一位用作符合位。Q格式（Q15、Q1.15）与浮点数据的转换很简单就是放大和缩小。浮点数据转成Q15，就乘以2^15。Q15转成浮点数据，就除以2^15。比如0.333×2^15=10911=0x2A9F，0.333的所有运算就可以用0x2A9F表示，同理10911/2^15=0.332977294921875，可以看出浮点数据通过Q格式转化后是有误差的。

xshell具有脚本功能，可以实现很多自动化的操作。从xshell的官方手册，可以知道xshell的脚本分为3类：xsh.Session下面的函数或变量在xshell会话中使用，使用的时候要指定会话一起使用，比如使用Sleep()函数，要这样使用：xsh.Session.Sleep(1000)。函数返回值函数参数说明VoidOpen(LPCTSTR lpszSession)lpszSession：字符串，指Xshell会话路径或Xshell使用的URL类型。打开新

        电脑最先是美国人发明出来开始使用的，他们觉得一个字节（可以表示256个编码）表示英语世界里所有的字母、数字和常用特殊符号已经绰绰有余了（其实ASCII只用了前127个编码）于是他们使用ASCII编码，后来传到欧洲地区，法国人在小写字母加上变音符号（如：é），德国人又需要加几个字母（Ä ä、Ö ö、Ü ü、ß）。于是，欧洲人就将ASCII没用完的编码（128-255）为自己特有的符号...

利用notepad++来把格式、缩进混乱的代码整理好：下载notepad++的插件NppAStyle,https://github.com/ywx/NppAStyle/releases （根据自己notepad是32位还是64位来下载）我的是64bit的：然后打开压缩包，把Unicode文件夹下的NppAStyle.dll文件拷贝到notepad++安装目录下的plu...

转载自：http://smilejay.com/2012/10/usb_controller_xhci/ 遇到过一些关于USB的东西（如下），一直没搞明白什么USB1.0/1.1/2.0/3.0之类的，当然我知道它们的各自传输速度都在提升，本文就做点简单的记录吧，尽量下载看到USB的东西和别人提及USB的术语时不要再迷茫了。1. 曾经遇到一些Linux系统对USB3.0的支持不完善，从而...

前段时间linux中打开终端时，总是出现bash: /opt/ros/indig/setup.bash: No such file or directory的问题。此问题跟每次终端打开时要加载的bash有关，于是查bash的相关文档知道了：/etc/profile:此文件为系统的每个用户设置环境信息,当用户第一次登录时,该文件被执行，并从/etc/profile.d目录的配置文件中搜集shel

1.在Makefile中特殊符号$@：完整的目标文件，包括扩展名$*：目标文件去掉后缀的部分$?：表示被修改的文件$^：所有的依赖文件$2.