解决ROS中“sudo rosdep init“和“rosdep update“超时问题的最新方法--2021年最新方法

安装ros的最后一步rosdep init和rosdep update经常会遇到超时问题，原因是这两步需要访问境外服务器。细心的网友会发现，之前奏效的方法现在成功的概率很小甚至失败。最近有一平台也需要部署ROS环境，也是搜索了很久才发现最新的方法，现在记下来供后来人参考。

1. 老方法

先来总结一下以前的方法，如果你也试过这些方法，可以忽视，直接跳到新方法。

• 老方法一：修改/etc/hosts

可以通过网站https://www.ipaddress.com 搜索“raw.githubusercontent.com”服务器的ip地址，然后在/etc/houts文件中添加相应的ip，如下在文件末尾增加一行。

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

以前这个方法百试百灵，现在不行了。

• 老方法二：使用手机热点

有时候将电脑连自己手机的热点，也可以成功，只不过需要多试几次。

• 更换地址

把“20-default.list”文件中所有yaml链接里的“raw.githubusercontent.com”替换为“raw.github.com”

• 修改“/etc/resolv.conf”文件

添加谷歌的域名服务器

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

2. 新方法

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，亲测有效，我们将用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。只需要添加代理网址即可。

• 修改位置1：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中。

url="https://ghproxy.com/"+url

效果如下：

• 修改位置2：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

将DEFAULT_INDEX_URL 的内容进行替换，即注释原来的内容，替换为下列内容：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

效果如下：

• 修改位置3：

这一次修改有四个文本，5处位置，把含有github的地方前面都加上https://ghproxy.com/，即都修改为：https://ghproxy.com/https://github…

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

拿第一个举例，效果如下：

好了，烦恼终于解决了，可以愉快的使用了！