毕设实验

1 ROS读取mp4视频并识别场景类型

• 视频文件目录：
  /media/nlsde/Disk/dataset_qin/video/
• 读取视频并发布topic：
  roslaunch rbx1_vision video2ros.launch input:=/media/nlsde/Disk/dataset_qin/video/VID_20181108_132054.mp4
• 打开semantic-mapper包：
  roslaunch semantic_mapper run_system_amcl_office.launch
• rviz查看：
  rosrun rviz rviz
• 保存图片：
  cd 到图片目录
rosrun image_view extract_image _sec_per_frame:=0.01 image:=/sem_label_image
  注：image参数为发布图片的topic

2 在gazebo仿真环境下建立语义地图

• 启动roscore：
  roscore
• 启动gazebo、仿真地图、turtlebot：
  roslaunch turtlebot_slam turtlebot_gazebo_world.launch
• 启动键盘控制turtlebot：
  roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
• 启动语义建图、gampping：
  roslaunch semantic_mapper run_system_gmapping.launch
• 启动rviz：
  rosrun rviz rviz

3 在真实环境下建立语义地图（旧）

• 启动roscore：
  roscore
• 启动turtlebot：
  roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
• 启动键盘控制turtlebot：
  roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
• 启动kokuyo、kinect、gmapping：
  roslaunch turtlebot_slam dataset_hokuyo_kinect.launch
• 启动语义建图：
  roslaunch semantic_mapper run_system_amcl_office.launch
• 启动rviz：
  rosrun rviz rviz

3 在真实环境下建立语义地图（新）

• 启动roscore：
  roscore
• 启动turtlebot：
  roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
• 启动kokuyo、kinect：
  roslaunch turtlebot_slam run_hokuyo_kinect.launch
• 启动rviz：
  roslaunch semantic_mapper run_rviz.launch
• 启动语义建图和gmapping：
  roslaunch semantic_mapper run_system_gmapping.launch
• 启动键盘控制turtlebot：
  roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
• 保存地图：
  rosrun map_server map_saver -f map_G6_big

4 使用rosbag建立语义地图

• 启动roscore：
  roscore
• 启动语义建图：
  roslaunch semantic_mapper run_system_amcl_office.launch
• cd到rosbag文件夹，播放rosbag：
  rosbag play rosbag_G6_big_1.bag --clock
• 启动rviz：
  rosrun rviz rviz

5 录制数据集

• 启动roscore：
  roscore
• 启动turtlebot：
  roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
• 启动键盘控制：
  roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
• 启动传感器驱动：
  roslaunch turtlebot_slam dataset_hokuyo_kinect.launch
• 启动rviz：
  rosrun rviz rviz
• cd到保存目录，启动数据集录制：
  rosbag record -o rosbag_test_2 /tf /odom /camera/rgb/image_color /scan /map /mobile_base/commands/velocity /mobile_base/sensors/imu_data
• 保存地图：
  rosrun map_server map_saver -f map_G6_big

6 使用数据集跑gmapping

• 启动roscore：
  roscore
• 启动gmapping：
  roslaunch turtlebot_slam hokuyo_gmapping_rosbag.launch
• cd到rosbag文件夹，播放rosbag：
  rosbag play rosbag_G6_big_1.bag --clock
• 启动rviz：
  rosrun rviz rviz

7 在stage仿真环境下跑gmapping

• 启动roscore：
  roscore
• 启动键盘控制：
  roslaunch stage_slam keyboard_teleop.launch
• 启动stage环境和gmapping：
  roslaunch stage_slam run_stage.launch
• 启动rviz：
  rosrun rviz rviz

注意：

• gazebo不能加载地图怎么办：
  先不退出gazebo，运行命令killall gzserver后再退出重启