Ubuntu 16.04 D435i运行ORB-SLAM

请参考这个,需要安装的内容讲的很详细,我也参考了很多
注意就是,上面那篇文章,官方教程里都要看仔细一些,不要落了步骤,对当前是对哪个文件夹进行操作的心里要清楚,我对Ubuntu不熟悉,导致第一次安的乱七八糟,然后重装系统重新来了一次。

说一下我遇到的问题
第一次我把ORB_SLAM2放在home下,结果

# Add the path including Examples/ROS/ORB_SLAM2 to the ROS_PACKAGE_PATH environment variable. 
# Open .bashrc file and add at the end the following line. Replace PATH by the folder where you cloned ORB_SLAM2
export ROS_PACKAGE_PATH=${
   
   ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
# Execute build_ros.sh script
chmod +x build_ros.
### 配置和运行ORB-SLAM 为了在Intel RealSense D435i相机上配置和运行ORB-SLAM,需遵循一系列特定的操作流程。确保环境已准备好Ubuntu操作系统以及相应的ROS版本。 #### 准备工作 确认系统为Ubuntu 16.04,并且内核版本不低于4.15.0-43-generic;同时安装有ROS Kinetic。这些条件有助于减少兼容性问题的发生[^2]。 #### 安装RealSense SDK与ROS Wrapper 首先,在目标机器上安装Intel RealSense SDK及其对应的ROS封装包(Wrapper),这一步骤对于使能摄像头功能至关重要。完成此操作后,可以通过命令`realsense-viewer`来验证驱动程序是否正常加载并显示图像流[^3]。 #### 获取Camera Info 接着,利用ROS工具集中的launch文件启动RealSense设备,并订阅相关话题以获得必要的摄像机校准参数。具体做法是执行以下指令: ```bash roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch rostopic echo /camera/color/camera_info ``` 上述过程能够帮助收集用于后续SLAM算法初始化所需的内在矩阵等信息[^4]。 #### 编译与部署ORB-SLAM 最后,根据个人需求选择合适的分支克隆ORB-SLAM源码仓库至本地开发环境中。编译完成后,调整配置使其适应RGB-D模式下的数据输入方式——即来自D435i的颜色帧及深度图。此时应特别注意匹配之前所提取出来的摄像机内部参数设置。 一旦准备工作就绪,则可通过指定路径调用预训练模型或自行构建的地图来进行实时定位映射任务。
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