AUTOSAR CAN通信 TxConfirmation RxIndication ACK介绍

最新推荐文章于 2025-05-24 19:00:00 发布
最新推荐文章于 2025-05-24 19:00:00 发布
阅读量1k 收藏 6
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： Classic AUTOSAR精讲 文章标签： TxConfirmation RxIndication CAN通信 ACK AUTOSAR
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qgccdd061313/article/details/134004776
本文详细介绍了CAN通信的ACK机制，包括ACK检测和应答原理。同时，深入讨论了AUTOSAR中与CAN通信相关的TxConfirmation和RxIndication，阐述了它们在CAN发送和接收中的作用，以及中断和查询两种工作模式的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

CAN通信ACK机制

如下是CAN数据帧的组成，可以看到在CAN数据帧中包含一个ACK段，而ACK段的作用就是表示该数据帧被正常接收。

image-20220920103840550

ACK检测机制

CAN的错误帧中有一种就是ACK错误，ACK错误由发送方负责检测，发送方在ACK段发送2个隐性位，接收发收到该帧时将ACK槽置为显性位（ACK应答），由于“线与“原则，ACK段会由”01“组成，发送方在发送CAN帧时同时监听总线，如果发生方在ACK槽中检测出隐性电平就会检测出ACK错误（由于没有接收方在ACK槽填充），同时会发出ACK错帧帧。

image-20220920105454091

image-20220920104302010

ACK应答原理

接收方收到隐性“1”的ACK槽后，通过Tx引脚将其置为显性“0”。在这个过程中：<

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
【CAN基础】详解CAN总线报文中的ACK位及总线应答机制
weixin_46481662的博客
04-07 3486
CAN总线协议是一种多主控制器网络协议，允许多个网络节点通过共享的通信总线进行数据交换。它具有优秀的错误检测和冲突解决机制，适用于高速率和低速率的数据通信。CAN协议定义了物理层和数据链路层的标准，其中数据链路层负责帧的组装、发送、接收和错误处理等功能。通过上述分析，我们可以看到ACK应答机制在CAN总线协议中扮演着至关重要的角色。它不仅确保了数据传输的可靠性，还提高了网络的错误检测能力。无论是在工业自动化还是车辆网络中，这种高效且健壮的通信机制都是确保系统稳定运行不可或缺的一部分。
【CANoe】TX Self-ACK自应答配置与CPAL实现
星Yeah 的博客
10-17 2909
CAN总线的通信是一个双向的过程，也就是说一般情况下发送节点在发送数据的同时会对总线的上的数据进行回读以及ack slot场的判定；接收方在发送方发送博文之后需要及时的在总线上进行Ack Slot显性确认，以让发送方确认发送的数据已经被接收。CAN总线是一种广播形式进行通信的，为了保证总线上的每个节点都能接收到正确的报文，因此发送方要求接收方接收到报文后需要给出ack应答，如果没有，则认为接收方没有接收到。这个应答就是在ack位上修改该位置为显性，这样发送和接收双方都能够通过这个位来保证信息的传输。
电路笔记(通信)：CAN总线 数据帧格式图示 & ACK位的工作过程
最新发布
ResumeProject的博客
05-24 600
电路笔记(通信)：CAN 数据帧格式图示 & ACK位的工作过程
CAN通信基础：Tx Comfirmation、Rx Indication以及Ack
木牛的博客
03-06 1565
嵌入式开发中，知识细碎，工程实际中，如果某些细碎的问题理解不到位，就可能成为Bug的拦路虎。本文，聊一聊CAN通信中的Tx Comfirmation、Rx Indication以及Acknowledgement（Ack）。关注微信公众号“”，一起讨论Autosar开发中遇到的那些“坑”！了解Tx Comfirmation之前，我们需要先清楚“发送请求（Transmit Request）”，只有先发送请求，才有对请求结果的确认（Comfirmation）。可以参考前文。
CAN-(03)CAN总线中的ACK
m0_66578894的博客
11-28 1891
在CAN协议中，ACK字段由两位组成，1位为ACK槽（ack slot）+1位ACK界定符，发送节点在发送数据帧之后，会通过ACK槽来确认是否有接收节点成功接收到该数据。具体来说，发送节点检查的是数据帧的ACK字段，这个字段位于帧的末尾，紧跟在CRC校验字段之后，发送节点通过检查该字段的状态来判断数据是否成功传输。
CAN总线基础知识（三）
热门推荐
shanghaiqianlun的专栏
01-06 9万+
1．CAN协议 1.1 帧类型 通讯时使用下面5个类型的帧：     数据帧     遥控帧     错误帧     过载帧     帧间空隙     在所有这些帧中，数据帧和遥控帧由用户设置，而其它帧则由CAN硬件设置。     数据和遥控帧有两种格式：标准和扩展格式。标准格式有11bit的ID，而扩展格式则是29bit的ID。     每个帧的用处见表6，每个帧的结构见图1
CAN的ACK深入理解
Cheatscat的博客
02-24 9754
CAN信息发送成功后，会有个应答间隙的，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1.应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性--...
AUTOSAR CAN Driver
m0_57419559的博客
06-25 678
一个CAN硬件单元可以由一个或多个相同类型的CAN控制器和一个或多个CAN RAM区域组成。CAN硬件单元要么是芯片上的，要么是外部设备。CAN硬件单元由一个CAN驱动表示。(HRH)硬件接收句柄(HRH)由CAN驱动定义并提供。每个HRH通常只代表一个硬件对象。HRH可用于优化软件过滤。(HTH)内部优先级反转L-PDU句柄被定义并放置在CanIf模块层中。通常，每个句柄代表一个L-PDU，它是一个包含Tx/Rx处理信息的恒定结构。外部优先级反转在两个连续的传输L-PDU之间有一个时间间隔。
Classic AUTOSAR精讲专栏目录
酒无忧的博客
03-04 2996
欢迎大家来到钢琴上的汽车软件创建的《Classic AUTOSAR精讲系列专栏》，期待在这里能够与大家一起进步，分享成功，分享喜悦！下面蓝色的文章标题都是传送门，点击直接跳转到对应文章。
AutoSAR配置与实践（深入篇）6.1 BSW的通信功能进阶
nihaoljq2010的博客
08-20 1016
主要分为发送流程、发送确认流程、接收流程三个主要流程。 其中接收流程和发送确认的流程类似，差异在通知接口不同。 关于接收和发送确认两个流程的通知方式,在CAN Driver、COM、SWC三个层每个层都可以选择轮询或者非轮询的方式，综合起来是2* 2 *2 = 8种。 而每种都列出则过于繁琐，所以只列举相关层全部轮询或者全部非轮询的获取方式，同时分析这种方式的影响。读懂后，其他的方式读者可以自由组合，分析下对应的影响，相信能够触类旁通。
CP AUTOSAR标准之COM(AUTOSAR_CP_SWS_COM)
CoolBreeze的博客
06-12 877
本规范是AUTOSAR COM模块软件规范。它基于AUTOSAR COM SRS[1]。它指定了如何实现AUTOSAR COM SRS的要求。这意味着本文档描述了AUTOSAR COM模块的功能和API。 在AUTOSAR分层架构中，AUTOSAR COM模块位于其用户(例如RTE、SwCluC)和PDU路由器之间。
Autosar通信入门系列06-聊聊CAN通信的线与机制与ACK应答
initiallizer的博客
08-13 1937
一起聊聊线与机制是什么？有什么作用？ACK场的应答机制是怎样的？
CAN总线-ACK应答机制分析
木牛的博客
10-11 939
CAN是一种基于广播的通讯方式，为了保证总线上的每一个节点都能正确的接收到报文，报文的发送者要求每一个接收节点在报文发送结束前，也就是ACK SLOT 的时间内，作出应答，即在ACK段上，要求接收节点在报文正确性的基础上及时发送一个“显性”位。该工况下就无法基于ACK场进行判断，但会触发错误帧相关机制，立即开始发送一个错误帧，则接下去总线上的信号就是这个错误帧，其它的节点和发送者也都会收到这个错误帧，那所有的节点都知道出错了，接收者会丢掉此次消息，而发送者会试图重发此次消息。2 通道表征发送节点的 RX；
CAN为什么会发送失败
luotuo28的博客
05-05 4774
总线上只有一个有效节点：发送报文的节点在发送出一帧报文后会检测总线上应答间隙的状态，如果检测到应答间隙为隐性位，则表示该帧报文没有得到ACK，发送失败，需要重发，而由于发送错误计数器会在发送失败后累加，直到该节点关闭。而如果总线上没有ACK应答(即应答间隙为隐性)，发送器就会发送一个错误标志，并且发送错误计数器值加8，节点就会对报文进行自动重发，若自动重发依然收不到ACK，则在发送错误计数器计数满128后(即出现16帧错误帧)，由错误主动转为错误被动状态，如图3所示。在应答场里，发送站发送两个隐性位。
【读懂AUTOSAR】规范，之CanIf 发送缓冲（带实例代码）
weixin_46481662的博客
09-06 2252
在CanIf范围内，传输过程始于调用CanIf_Transmit()，并在调用上层模块的回调服务()时结束。在传输过程中，CanIf、CanDrv和CAN邮箱应共同将要传输的L-PDU仅存储一次在单个位置。根据传输方法，这些位置可以是：• CAN硬件传输对象或• 如果启用了传输缓冲，则为CanIf内的传输L-PDU缓冲区。对于触发传输，CanIf只需存储给定L-PDU的传输请求，而不是其数据。当HTH再次空闲时，数据将通过触发传输函数及时获取。
CANoe-Trace-CAN Error
qq_15290027的博客
03-28 6049
CANoe、CAN、CAN Error、 TxError、ECU、S+S-、120Ω。 使用CANoe软件进行CAN通信，遇到TxError无法发送报文时的处理方法，其原理也适用于使用其他CAN通信的环境和工程。
AUTOSAR CAN Driver模块（2）--功能描述“L-PDU的发送”
weixin_46481662的博客
03-19 1626
当进行LPDU的发送时，CAN模块将LPDU内容的ID和数据长度转化为“硬件描述格式”（若必要），并触发发送。，数据映射到内存上以发送的第一字节作为数组元素0，最后发送的字节为数组元素7或63（对于CANFD来讲）。，如果CAN硬件缓冲的内部表达和AUTOSAR规范定义有不同，那么CAN模块必须提供SDU-Buffer给上层。（SDU为“数据链路层服务数据单元”），需配置几个带有独一无二的HTH的TX硬件对象（HTH为“硬件发送句柄”，每个HTH代表一个或多个配置为硬件发送“缓冲池”的硬件对象）。
AutoSAR CANTP总结
weixin_49326093的博客
10-07 5762
AutoSAR CANTPAutoSAR CANTPOverview配置与服务CANTP配置PDUR服务CANIf服务功能给上层的接口init & shutdowncommunication service给下层的接口(CanIf)内部行为N_SDU 接收N_SDU 发送Buffer策略常见用例的序列图收到单帧但提供的buffer不足成功接收SF N_PDU请求SF N_SDU AutoSAR CANTP Overview CANTP用来组装分段CAN I-PDUs。 COM和DCM模块通信协议是
autosar CAN通信
09-03
AUTOSAR（汽车开放系统架构）是一个全球性的汽车软件架构标准化组织，它为汽车电子控制单元（ECU）的开发提供了一套标准化的软件架构。在AUTOSAR框架中，CAN（Controller Area Network）通信是一种广泛使用的车载网络通信协议，它允许不同ECU之间的实时数据交换。 在AUTOSAR架构中，CAN通信是通过网络管理（NM）和基础软件（BSW）模块来实现的。网络管理负责控制网络节点的启动和关闭，以及网络的同步和故障管理。基础软件模块则包括CAN驱动程序，该驱动程序负责与硬件接口进行通信，以及实现数据链路层的功能。 CAN通信遵循ISO 11898标准，其特点包括多主通信、非破坏性的仲裁和错误检测机制。在多主通信中，任何ECU都可以在总线上发送消息，而其他ECU可以接收这些消息。非破坏性仲裁确保了数据的优先级，通过识别ID来解决总线上的冲突。错误检测机制能够保证数据的完整性，例如通过循环冗余校验（CRC）和帧检查序列。 AUTOSAR为CAN通信提供了配置和运行时的机制，包括： 1. CAN配置参数的配置，例如波特率、采样点和同步段等。 2. CAN消息的配置，包括消息ID、数据长度和传输类型（周期性或非周期性）。 3. CAN通信的启动和停止控制。 4. CAN消息的过滤和优先级设置。 通过这种方式，AUTOSAR旨在为汽车ECU提供一种高效、可靠和标准化的通信方式。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

钢琴上的汽车软件

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值