【高等数学笔记】彻底弄懂最小二乘法(Least Squares Method)

这篇博客介绍了最小二乘法在拟合一元线性函数时的作用,通过数学推导展示了如何找到使得偏差平方和最小的参数值。以一次函数为例,详细阐述了计算过程,并提供了Python代码实现,实现了从数据点中求解最佳拟合直线的斜率和截距。最后,讨论了算法的时间复杂度为线性。
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假设我们要拟合一个一元函数,目前我们知道的自变量及因变量的值是(x1,y1),(x2,y2),⋯ ,(xn,yn)(x_1,y_1),(x_2,y_2),\cdots,(x_n,y_n)(x1,y1),(x2,y2),,(xn,yn),而我们要求y=f(x)y=f(x)y=f(x),使得用它作为近似函数时,函数值与真实值的偏差ri=f(xi)−yir_i=f(x_i)-y_iri=f(xi)yi的平方和∑i=1nri2=∑i=1n(f(xi)−yi)2\sum\limits_{i=1}^nr_i^2=\sum\limits_{i=1}^n(f(x_i)-y_i)^2i=1nri2=i=1n(f(xi)yi)2最小。

假如我们已经选定了一类函数(模型)去拟合,现在要确定其中参数的值。比如我们选择了f(x)=eax+bf(x)=e^{ax+b}f(x)=eax+b这种模型(一般用于拟合人口增长),就要确定参数a,ba,ba,b的值。设参数为a1,a2,⋯ ,ama_1,a_2,\cdots,a_ma1,a2,,am,将fff表示为f(x,a1,a2,⋯ ,am)f(x,a_1,a_2,\cdots,a_m)f(x,a1,a2,,am)。损失函数,即偏差的平方和为Q(a1,a2,⋯ ,am)=∑i=1n(f(xi,a1,a2,⋯ ,am)−yi)2Q(a_1,a_2,\cdots,a_m)=\sum\limits_{i=1}^n(f(x_i,a_1,a_2,\cdots,a_m)-y_i)^2Q(a1,a2,,am)=i=1n(f(xi,a1,a2,,am)y

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<think>嗯,用户想了解如何使用最小二乘法进行路径平滑处理。首先,我得回忆一下最小二乘法的基本原理。最小二乘法主要是通过最小化误差的平方和来找到最佳拟合曲线,对吧?这在数据拟合和参数估计中很常见。那如何应用到路径平滑呢? 路径平滑通常是在机器人导航或者自动驾驶中遇到的问题,原始路径可能有很多折线或者不连续的转折点,需要平滑处理以减少急转弯,提高行驶的平稳性。这时候,最小二乘法可能用来拟合这些点,生成平滑的曲线。 接下来,我得考虑具体怎么实现。可能需要将路径点视为观测数据,设定一个参数化的曲线模型,比如多项式曲线或者样条曲线,然后用最小二乘法求解模型参数。误差项应该是实际路径点与拟合曲线之间的偏差,平方和最小化这个过程。 另外,用户提到应用场景,可能需要举几个例子,比如机器人路径规划、自动驾驶轨迹优化或者游戏中的角色移动路径平滑。这些都是常见的应用领域。 还要注意是否要考虑约束条件,比如路径的起点和终点必须固定,或者某些点必须经过。这时候可能需要带约束的最小二乘法,或者使用惩罚项的方法。 然后,实现步骤可能需要数学建模,比如构造设计矩阵和观测向量,求解线性方程组。对于二次曲线的情况,可能需要用矩阵运算来求解系数。 最后,代码示例可能会有帮助,用Python或者MATLAB展示如何用最小二乘法拟合路径点。同时,相关的问题可以引导用户深入探讨,比如与其他平滑算法的比较,如何处理动态障碍物,或者实时性要求高的场景如何优化。 不过,我得检查一下引用的资料是否相关。用户提供的引用中,有关于加权最小二乘法在相位解包裹的应用,这可能涉及到不同权重的处理,或许在路径平滑中也可以引入权重,比如对某些关键点给予更高的权重,确保拟合曲线更贴近这些点。另外,引用中还提到梯度下降,不过可能和最小二乘的直接解法不太相关,除非问题规模很大需要迭代方法。 总之,我需要整理出一个清晰的步骤,从问题分析到数学模型,再到算法实现和应用举例,同时结合用户提供的引用中的相关内容,比如加权最小二乘法的应用,可能作为扩展点提到。</think>### 最小二乘法路径平滑算法实现及应用 #### 1. 问题分析 路径平滑的核心是将原始离散路径点转化为连续平滑曲线,同时减少剧烈方向变化。最小二乘法通过最小化实际路径点与拟合曲线的垂直距离平方和,找到最优平滑路径[^1]。 #### 2. 数学模型 假设原始路径点为$(x_i, y_i)$,需拟合$n$次多项式曲线: $$ y = a_0 + a_1x + a_2x^2 + \dots + a_nx^n $$ 构造误差函数: $$ E = \sum_{i=1}^m \left( y_i - \sum_{k=0}^n a_kx_i^k \right)^2 $$ #### 3. 算法实现步骤 1. **构造设计矩阵**: $$ X = \begin{bmatrix} 1 & x_1 & x_1^2 & \dots & x_1^n \\ 1 & x_2 & x_2^2 & \dots & x_2^n \\ \vdots & \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ 1 & x_m & x_m^2 & \dots & x_m^n \end{bmatrix} $$ 2. **求解正规方程**: $$ (X^T X) \mathbf{a} = X^T \mathbf{y} $$ 解得系数向量: $$ \mathbf{a} = (X^T X)^{-1} X^T \mathbf{y} $$ 3. **加权优化**(可选): 引入权重矩阵$W$处理关键点优先级[^2]: $$ \mathbf{a} = (X^T W X)^{-1} X^T W \mathbf{y} $$ #### 4. Python实现示例 ```python import numpy as np def smooth_path(points, degree=3): x = np.array([p[0] for p in points]) y = np.array([p[1] for p in points]) # 构造范德蒙德矩阵 X = np.vander(x, degree+1) # 求解最小二乘 coeffs = np.linalg.lstsq(X, y, rcond=None)[0] # 生成平滑曲线 x_smooth = np.linspace(min(x), max(x), 100) y_smooth = np.polyval(coeffs, x_smooth) return list(zip(x_smooth, y_smooth)) ``` #### 5. 应用场景 1. **自动驾驶轨迹优化**:将传感器原始路径点转化为可执行轨迹 2. **机器人导航**:平滑SLAM生成的栅格地图路径 3. **游戏AI寻路**:优化A*算法生成的折线路径[^1] 4. **无人机航迹规划**:消除GPS定位点抖动 #### 6. 参数选择建议 - **多项式次数**:通常选择3-5次,过高易过拟合 - **权重设置**:对障碍物附近点赋予更高权重保证安全性 - **边界约束**:保持起点/终点位置不变
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