kinetic版MoveIt!学习历程二（Rviz插件篇）

这部分主要看创客智造的就行，有不一样的我会写一下。
官网教程网址：http://t.cn/RH8wJfL
创客智造教程网址：http://www.ncnynl.com/archives/201610/1031.html
教程相关代码在此下载：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials（网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1dFk3yXr）

准备工作

创建工作空间
mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit
catkin build（没有catkin就换成catkin_make）
如果没有上一篇配置好的功能包可以直接下
cd src
git clone https://github.com/davetcoleman/pr2_moveit_config.git
cd ..
catkin build
. ~/ws_moveit/devel/setup.bash

第一步 运行demo和设置插件

一般除了planning group 都不用改