在ros中发布point点的消息的几种方式

鼾声鼾语

已于 2023-02-23 10:19:14 修改

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分类专栏： IsaacSim及强化学习一看就懂系列和机器人\自动驾驶相关文章标签： c++ opencv 开发语言 linux

于 2023-02-23 10:19:00 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/pvmsmfchcs/article/details/129176084

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本文介绍了在ROS中发布点云消息的三种方式，包括直接发送点的x和y坐标（不推荐），使用sensor_msgs::PointCloud消息类型（推荐），以及创建自定义消息类型mypkg::PointList。示例代码展示了如何将std::vector<cv::Point>转换为点云消息并发布。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ros发布points点消息的几种方式：

1，将点中的x和y单独发送，最简单，但是不推荐：

#include <ros/ros.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <vector>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
   
   
    // 初始化ROS节点
    ros::init