旋转矩阵和旋转向量

于 2016-05-10 16:29:09 发布
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文章标签： 旋转矩阵 旋转向量 罗德里格斯
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三维旋转有两种表达方式：旋转矩阵和旋转向量。旋转矩阵用于计算，旋转向量用于直观描述。

  • 计算方法
旋转后的向量 =旋转矩阵 * 原向量；

  • 直观描述

原向量绕旋转向量逆时针旋转，角度为

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