学问思辨行

圆锥运动仿真工具箱版本：psins140410qnb = [cos(afa/2); sin(afa/2)*cos(w*t); sin(afa/2)*sin(w*t); 0];变换四元数，参考严书(2.6-2)。x = qmulv(qnb,[1;0;0]); y = qmulv(qnb,[0;1;0]); z = qmulv(qnb,[0;0;1]);三个坐标轴上的...

本文是对"pins180508"版本的补充备忘，另外自己还有很多不是特别明白的地方，还望看客不吝赐教。工具箱中解析粗对准的函数为alignsb。第一点疑问，imu数组中的元素分别为三个方向的角度增量、速度增量以及采样时间点，按照解析粗对准的方法，应当使用采样时间段内的平均角速度和平均比力来进行姿态矩阵的估计，而在该程序中却使用了平均角度增量和平均速度增量，如下：wbib = mean(imu...

“psins工具箱140410”版本中基于惯性系双重积分(位置)的初始对准函数aligni0，在此对部分语句进行说明，使其更加直观易懂。len = fix(length(imu)/nn)*nn;之前见到过用工具箱处理自己的数据时会出现下标超限的问题，问题就是没有用这个语句进行数据长度的调整。因为你选的子样数不一定会被你的数据长度整除，所以会出现下标超限的情况。为了避免这种情况，还是fix一...

工具箱版本：psins140410圆锥误差补偿仿真程序相关公式可以参考《惯性导航（第二版）》（秦永元）9.3节以及9.4节。首先该搞清楚的是这部分在讲什么。捷联惯导中姿态四元数的更新，引入了等效旋转矢量的概念，建立等效旋转矢量微分方程，即Bortz方程。该方程的求解比较麻烦，首先通过多项式拟合、然后泰勒展开的方式求解等效旋转矢量，根据多项式的不同得到各个子样数条件下的求解方法。前面的...