RTKLIB
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魔方的块
这个作者很懒，什么都没留下…
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116-RTKLIB中的setpcv
RTKLIB中setpcv函数的定义如下：/* set antenna parameters ----------------------------------------------------*/static void setpcv(gtime_t time, prcopt_t *popt, nav_t *nav, const pcvs_t *pcvs, ...原创 2020-02-27 17:59:48 · 943 阅读 · 0 评论 -
115-RTKLIB及GAMP中PPP的随机模型
在rtklib中，ppp的随机模型设置如下：static double varerr(int sat, int sys, double el, int freq, int type, const prcopt_t *opt){ double fact=1.0,sinel=sin(el); /* type 0:phase, 1:code */ if (type==1) f...原创 2019-12-17 16:50:19 · 3399 阅读 · 4 评论 -
114-[RTKLIB_BUG]关于rejc
在RTKLIB的ppp_res中有这样一段程序：/* reject satellite by pre-fit residuals */if (!post&&opt->maxinno>0.0&&fabs(v[nv])>opt->maxinno) { trace(2,"outlier (%d) rejected %s sat=%2d ...原创 2019-11-01 18:10:51 · 704 阅读 · 0 评论 -
113-RTKLIB关于周跳函数detslp_ll
此文为网友解惑：rtklib中有一个通过观测值的失锁标识符来检测周跳的函数如下：/* detect cycle slip by LLI --------------------------------------------------*/static void detslp_ll(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n){ int i,j; ...原创 2019-10-30 08:57:31 · 2917 阅读 · 2 评论 -
112-RTKLIB中关于dcb文件读取的问题
关于rtklib读取dcb文件的问题，做如下几点记录：1、rtklib并不是只能读取一个dcb文件，输入dcb文件路径f:\\test\\*.dcb就可以读取该路径下的所有dcb文件；2、如果该文件夹下有很多不同日期的dcb文件，那么输入f:\\test\\*%y%m.dcb就可以设定要选择的相应时间的dcb文件，但是要设定数据处理的起始时间ts。比如我设置的起始时间是2019/09/30 1...原创 2019-10-16 16:38:23 · 1914 阅读 · 6 评论 -
111-GAMP处理流程
原创 2019-10-14 19:55:15 · 2275 阅读 · 4 评论 -
098-CentOS下codeblocks编译RTKLIB
linux下使用codeblocks编译RTKLIB比较容易，建立好项目并把src及rcv文件夹下的*.c全部添加进去后，添加这样一个main函数：#include "rtklib.h"extern int showmsg(char *format, ...){ va_list arg; va_start(arg,format); vfprintf(stderr,forma...原创 2019-04-06 10:32:06 · 618 阅读 · 0 评论 -
095-RTKLIB之strread函数
原创 2019-03-28 09:04:39 · 565 阅读 · 0 评论 -
rtklib的manual解读
转自：RTKLib的Manual解读-耀礼士多德 Key-word：integer ambiguity resolution ：整周模糊度解算 navigation：导航 Kinematic：动态，RTK的K rover：漫游 validation：验证 antena：天线 phase：相位 Augmentation：曾广 carrier-base：基于载波...转载 2019-05-08 20:09:50 · 5735 阅读 · 0 评论 -
103-RTKLIB中对流层延迟模型
1、Troposphere Model该模型实际上就是Saastamoinen模型，实现函数为tropmodel，求得的是信号传播路径上的电离层延迟。值得注意的是，该函数中干延迟与湿延迟是分开求取的，然后相加，这样做的目的是可以方便的直接求取天顶干延迟，只需要将卫星高度角设置为90度，相对湿度设置为0.在第三个模型精细的对流层模型中就使用了该函数求天顶干延迟。模型实现较为简单，只是最后面干...原创 2019-06-13 17:22:30 · 8432 阅读 · 13 评论 -
104-RTKLIB中PPP设计
首先给出一个ppp的配置文件：# rtkpost options (2019/06/12 11:10:52, v.2.4.3 b31)pos1-posmode =ppp-kine # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static,8:ppp-fixed)p...原创 2019-06-14 09:48:58 · 5319 阅读 · 20 评论 -
101-RTKLIB中的天线相位中心改正
在ppp中，rtklib如此对pco和pcv改正，简要mark开始之前先要把概念搞清楚，根据antex14，如图，卫星PCO卫星的pco改正在根据精密星历计算卫星位置时进行，即位于rtklib中的peph2pos函数，通过satantoff求得改正量，计算流程简要说一下，前两步参考rtklib手册p173.1、计算太阳的ecef坐标；2、计算星固系到ecef的转换矩阵；3、计算消电...原创 2019-06-11 20:47:31 · 6571 阅读 · 14 评论 -
102-RTKLIB中的相位解缠
这是一篇未解决问题的博文rtklib手册中的相位解缠公式：首先ErE_rEr就很不明白，不知道为什么程序中要那样求解。另外对于EsE^sEs，大小与前面卫星pco改正求得的各方向单位矢量大小相等，方向相反，猜测是pco中是坐标单位矢量，这里是转换矩阵，但是这里的EsE^sEs中xy的求解还是通过卫星的姿态进行求解的，具体没有细究，因为跟找到的资料对比还是没看明白。卫星的姿态相关计算可以参...原创 2019-06-12 11:34:31 · 1604 阅读 · 0 评论 -
097-关于RTKLIB打开串口的问题
今天在windows下连接ublox接收机接收数据，无论是ucenter，串口调试工具还是rtklib实时定位，都能够接收数据，但是利用rtklib源码解算却不行，错误定位在不能打开串口。今晚又在linux下调试，命令行下通过 cat /dev/[port]可以正常接收数据，但是通过下面的程序仍旧无法打开串口：#include <stdio.h>#include <fcntl...原创 2019-04-05 22:16:44 · 1202 阅读 · 5 评论 -
096-VS编译RTKLIB
1、C/C++下预处理器 添加（配置属性 -> C/C++ -> 预处理器 -> 预处理器定义 -> 编辑）_CRT_SECURE_NO_WARNINGS_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGSENAGLODLL2、C/C++下的附加包含目录 添加（配置属性 -> C/C++ 常规 -> 附加包含目录 -> 编辑）....原创 2019-04-05 11:43:57 · 1348 阅读 · 0 评论 -
075-RTKlib中关于结构体gtime_t
RTKlib中关于结构体gtime_t的一些记录： 该结构体的定义：typedef struct { /* time struct */ time_t time; /* time (s) expressed by standard time_t */ double sec; /* fraction of second under...原创 2019-02-27 13:55:15 · 2511 阅读 · 0 评论 -
085【RTKLIB源码之postpos-1】postpos
postpos1 closeses1.1 closegeoid1.2 rtkclosestat2 execses_b3 openses3.3 opengeoid3.4 readpcv3.4.1 readantex3.4.2 readngspcv4 reppathspostpospostposcheckbrkclosesesexecses_bg...原创 2019-03-19 20:07:16 · 2544 阅读 · 0 评论 -
086【RTKLIB源码之postpos-2】execses_b
2 execses_b2.1 execses_r2.2.2 execses2.2 freepreceph2.3 readpreceph2.3.1 init_rtcm2.3.2 lexreadmsg2.3.3 readfcb2.3.3.1 readfcbf2.3.3.1.1 addfcb2.3.4 readrnxc2.3.4.1 combpclk2...原创 2019-03-19 20:07:57 · 1260 阅读 · 0 评论 -
087【RTKLIB源码之postpos-3】execese
execses1 antpos1.1 avepos1.1.1 nextobsf1.1.2 pntpos1.2 getstapos2 combres2.1 outsol2.1.1 outsols2.1.1.1 outecef2.1.1.2 outenu2.1.1.3 outnmea_gga2.1.1.3.1 geoidh2.1.1.4 outn...原创 2019-03-19 20:08:50 · 3102 阅读 · 0 评论 -
088【RTKLIB源码之postpos-4】pntpos
pntpos1 estpos1.1 rescode1.1.1 ionocorr1.1.1.1 ionmodel1.1.1.2 iontec1.1.1.2.1 iondelay1.1.1.3 lexioncorr1.1.1.4 sbsioncorr1.1.1.4.1 searchigp1.1.2 prange1.1.3 satazel1.1.4 s...原创 2019-03-19 20:09:26 · 2144 阅读 · 0 评论 -
089【RTKLIB源码之postpos-5】pppos
pppos1 filter1.1 filter_2 ppp_res2.1 antmodel2.2 const_corr2.3 corr_meas2.4 model_iono2.5 model_phw2.5.1 sat_yaw2.5.1.1 yaw_angle2.6 model_trop2.6.1 trop_model_prec2.7 sat...原创 2019-03-19 20:10:02 · 3165 阅读 · 0 评论 -
090【RTKLIB源码之postpos-6】relpos
relpos1 ddres- 1.1 baseline- 1.2 constbl- 1.3 ddcov- 1.4 prectrop2 holdamb3 intpres3.1 zdres3.1.1 zdres_sat4 resamb_LAMBDA4.1 ddmat4.2 lambda4.2.1 reduction4.2.2 search4.3 ...原创 2019-03-19 20:10:49 · 2516 阅读 · 0 评论 -
091【RTKLIB源码之postpos-7】readobsnav
readobsnav1 readrnxt1.1 readrnxfile1.1.1 rtk_uncompress1.1.1.1 execcmd1.2 readrnxfp1.2.1 readrnxclk1.2.2 readrnxh1.2.2.1 decode_gnavh1.2.2.2 decode_hnavh1.2.2.3 decode_navh1.2.2...原创 2019-03-19 20:11:22 · 1598 阅读 · 0 评论 -
092【RTKLIB源码之postpos-8】decode_rtcm3
decode_rtcm31 decode_msm1.1 decode_msm_head1.1.1 adjday_glot1.1.2 adjweek1.1.3 test_staid1.2 save_msm_obs1.2.1 satwavelen1.2.2 sigindex1.2.2.1 getcodepri2 decode_ssr2.1 deco...原创 2019-03-19 20:11:54 · 1439 阅读 · 3 评论 -
093【RTKLIB源码之postpos-9】刨根问底
刨根问底未调用rtklib函数的函数调用rtklib函数的函数1 addpcv2 bdt2gpst3 bdt2time4 checkbrk5 covecef6 covenu7 ecef2pos8 ecef2enu9 eci2ecef10 enu2ecef11 errmsg12 expath13 eye14 free_rtcm15 geodist16 gp...原创 2019-03-19 20:12:29 · 3130 阅读 · 3 评论 -
094-RTKLIB之stropen函数
可以这样概括stropen函数： 该函数就是为了将用户名、密码、地址、端口、挂载点信息写入相应的位置，其中用户名、密码、挂载点写入stream_t结构体包含的ntrip_t结构体的user、passwd、mntpnt变量，当然如果有代理服务器还需要写入该结构体中的url；相应的，地址及端口信息写入tcp_t结构体中的saddr和port变量。 我们甚至可以这样认为，ntrip_t结构体就是...原创 2019-03-27 13:19:40 · 623 阅读 · 0 评论 -
074-RTKlib中ECEF坐标转换为大地坐标问题
RTKlib中ECEF坐标转换为大地坐标的方法跟平时使用的不同，特此记录。常用的大地坐标转换为ECEF坐标的公式有：(1){x=(Rn+h)cosLcosλy=(Rn+h)cosLsinλz=[Rn(1−e2)+h]sinL\tag{1}\begin{cases} x = (R_n+h)cosLcos\lambda \\ y = (R_n+h)cosLsin\lambda ...原创 2019-02-26 18:23:56 · 2775 阅读 · 2 评论