OpenDDS的QoS和自定义QoS（校时TimingQosPolicy）

pony12

已于 2022-07-16 22:56:39 修改

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分类专栏： OpenDDS高级开发指导 OpenDDS拓展开发指南文章标签： OpenDDS OpenDDS入门 TimingQos DDS校时自定义Qos

于 2022-07-16 22:26:51 首次发布

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本文详细介绍了OpenDDS的22种服务质量（QoS）数据结构，特别是聚焦于TimingQosPolicy及其在校时过程中的应用。通过设置DataWriter和DataReader的TimingQosPolicy，可以控制校时行为，如DR或DW发起校时请求，以及如何根据对方时间戳进行校时。此外，还探讨了自定义的TimingQosPolicy和BatchQosPolicy在DataWriter中的使用。

列举OpenDDS的22种QoS的数据结构，并提供DataWriter和DataReader的校时QoS

1） DR设置TimingQosPolicy中value=true，则DR方发起校时申请，以DW方的时间戳为准进行校时；

2） DW设置TimingQosPolicy中value=true，则DW方发起校时申请，以DR方的时间戳为准进行校时；

3） DR和DW设置TimingQosPolicy中value=true，则DR方发起校时申请，以DW方的时间戳为准进行校时；

4）DR和DW设置TimingQosPolicy中value=false，则无需进行校时；

（一）22种QoS

    typedef sequence<string> StringSeq;
    typedef HANDLE_TYPE_NATIVE    InstanceHandle_t;
    typedef BUILTIN_TOPIC_KEY_TYPE_NATIVE BuiltinTopicKeyValue[3];

    typedef sequence<InstanceHandle_t> InstanceHandleSeq;

    typedef long QosPolicyId_t;

    struct QosPolicyCount {
                QosPolicyId_t policy_id;
                long count;
                };

    typedef sequence<QosPolicyCount> Q

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