车辆横摆角速度(YawRate)的计算方法

车辆横摆角速度(YawRate)的计算方法

1. 轮速差估算

$$yaw\_rate=\frac{(w_1-w_2)R_r}{Acos\theta }=\frac{v_1-v_2}{Acos\theta }\text{\hspace{1em}(1)}$$

其中：$w_1$ , $w_2$是车辆内外侧车轮角速度，$R_r$ 车轮半径，A 代表车辆内外侧车轮间宽度，θ车轮偏角，基本原理如下图所示。

上式推导过程如下：

y a w ( R 1 − R 2 ) c o s θ = w 1 t R r − w 2 t R r y a w = ( w 1 − w 2 ) t R r ( R 1 − R 2 ) c o s θ y a w ˙ = ( w 1 − w 2 ) t R r ( R 1 − R 2 ) t c o s θ y a w ˙ = ( w 1 − w 2 ) R r A c o s θ y a w ˙ = v 1 − v 2 A c o s θ (2) y a w ( R_1 − R_2 ) c o s θ = w_1 t R_r − w_2 t R_r \\\\ y a w = \frac{( w_1 − w_2 ) t R_r} {( R_1 − R_2 ) c o s θ} \\\\ y a w ˙ = \frac{( w_1 − w_2 ) t R_r} {( R_1 − R_2 ) t c o s θ} \\\\ y a w ˙ = \frac{( w_1 − w_2 ) R_r} {A c o s θ} \\\\ y a w ˙ = \frac{v_1 − v_2} {A c o s θ} \tag{2} yaw(R