姿态解算知识点4——挥动方向和大小

1.目标

• 手势挥动的方向α，-180°~ 180°
• 挥动力度大小intensity，0~10

2.已知量

• 欧拉角pitch，roll，yaw
• 地理坐标系的角速度 pitch_rate, roll_rate，yaw_rate

3.运动模型

目标体在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把目标体当做一个点，运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可以了，空间中运动模型如下图：

        

         

从上图中可以看出，挥动角度为α ，挥动力度大小可以用向量 的模表示。