ESP-IDF中FreeRTOS的三种任务调度算法

本文内容参考：

STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---2（FreeRTOS任务优先级）_freertos最多支持多少个任务-优快云博客

浅析FreeRTOS任务调度器的三种调度算法和应用-电子发烧友网

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FreeRTOS中的任务调度算法

FreeRTOS支持多种任务调度算法，可通过配置来满足不同应用的需求。

可以通过配置configUSE_PREEMPTION和configUSE_TIME_SLICING来更改算法。这两个宏都在FreeRTOSConfig.h中定义。

还有一个宏configUSE_TICKLESS_IDLE也会影响调度算法，因为使用它会导致tick中断在很长一段时间内被完全关闭。configUSE_TICKLESS_IDLE是一个高级选项，专门用于必须最小化功耗的应用程序。

对于相同优先级的任务，FreeRTOS调度器依次选中相同优先级的任务进入运行状态。这种轮流策略被称为“Round R