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ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入，从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复

学习ROS有两周了吧，发现网上的中文资料很少。再网上搜出来的好多ROS都是和路由器相关的一些东西，我们这里说的ROS是robot operating system，也就是机器人操作系统，所以我的学习主要是基于ROS的官网：http://wiki.ros.org。当然也有网友古月在csdn上发表了一系列关于ROS的学习博客，很有参考价值，可以在百度中搜索之，今天主要来讲述一下如何安装ROS。

http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html一，我是怎样安装qt的呢？我的博文：[转载]ubuntu下QT4开发环境的搭建，但有个问题，我的ubuntu12.04没安上qt creator。于是又在ubuntu software centor 中搜索qt creator,安上！二、制作一个qt creator的快捷

用qt5.3.2打开ros(机器人操作系统)的界面（CmakeList.txt）机器人操作系统的GUI用QT來实现，可以用qmake编译，也可以用cmake编译一般來说，在QT调试中用qmake來调试，然而对于ros来说，用cmake更为熟练．在qt中以打开CmakeList.txt的方法來打开GUI的方法：1)  首先确保项目处于catkin的工作空间

概述http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。外部文档主要是一个第三方包。硬件

利用Qtcreator编写ROS程序，你必须先进行相应的配置：在启动qtcreator环境时先把ros环境添加进。（即~/.bashrc文件）1 版本问题 QT4 与 QT5  sudo    gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop     (qt5       默认安装

gmapping是一个比较完善的地图构建开源包，使用激光和里程计的数据来生成二维地图。 博主最近也一直在使用gmapping，在前期着实被它卡了好久，因为好多东西不明白（原谅我是ros小白）。 现在把最近的一些收获分享一下。一、gmapping应用条件想使用gmapping包，当然要清楚它的输入输出是什么。 在ros中这些输入输出通常表现为订阅（subscribe）和发

MRPT中的RBPF-SLAM解决方案 1. pfStandardProposal: 基于标准提议分布的序贯重要性重采样算法&任意类型的度量地图Description: The pfStandardProposal algorithm can be used with any metric map or combination of several of them si