27、数字几何记录与动态场景处理技术解析

数字几何记录与动态场景处理技术解析

1. 数字几何记录在一次性自动化中的应用

数字几何记录方法能够提升数据的可追溯性，其生成的数据可传输至各类CAD工具。目前，数字流程链已考虑到技术文档环节，下一步将是实现自动焊接的焊缝准备工作的转移。模型数据可输入传统的CNC和路径规划程序，但实际模型与目标模型的对比十分必要。由于管道存在制造公差、锥度和壁厚偏差，这给自动焊接过程带来了新挑战。

厚板区域的焊缝准备自动化规划尚未实现，若能集成自动化焊缝规划，将是进一步优化的方向。在计算单个相交轮廓时，需考虑不同的攻角、管径、材料厚度和焊缝准备情况。此外，已对离线程序集成进行了测试，下一步是将焊接轨迹转移到实际的机器人单元。

以下是数字几何记录在自动化流程中的关键步骤：
1. 生成数字几何记录数据。
2. 将数据传输至CAD工具。
3. 进行技术文档处理。
4. 考虑自动焊接的焊缝准备转移。
5. 输入模型数据到CNC和路径规划程序。
6. 对比实际模型与目标模型。
7. 测试离线程序集成。
8. 转移焊接轨迹到机器人单元。

2. 机器人操作中的动态场景问题

如今，机器人操作器在家庭和中小企业中的应用日益广泛。在这些应用中，机器人的环境可能随时间变化，它需依靠传感器来检测和理解场景，包括识别不同工件及其位置。常用方法是使用相机作为传感器，并结合视觉目标识别技术。然而，单一视角往往不足以识别所有物体，因此需要主动视觉方法来生成新视角。

在机器人移动获取新视角的过程中，场景可能发生变化，如物体位置改变或出现人类同事的干扰信号，这会使机器人的世界模型部分信息失效