63、机器人焊接工作站与无人地面车辆路口路径规划技术解析

机器人焊接工作站与无人地面车辆路口路径规划技术解析

1. 机器人焊接工作站

1.1 通信连接

机器人焊接工作站的通信连接涉及五个主要设备：激光视觉系统、工业控制计算机、西门子 S7 - 1200 PLC、发那科机器人控制器和福尼斯 TPS - 5000 焊接电源。各设备间的通信方式如下：
| 连接设备 | 通信方式 |
| ---- | ---- |
| 激光视觉系统与工业控制计算机 | 串口通信 |
| 工业控制计算机与西门子 S7 - 1200 PLC | 以太网通信 |
| 西门子 S7 - 1200 PLC 与发那科机器人控制器 | 现场总线（Profibus）通信 |
| 发那科机器人控制器与福尼斯 TPS - 5000 焊接电源 | 设备网（DeviceNet）通信 |

下面是该通信连接的 mermaid 流程图：

graph LR
    A[激光视觉系统] -- 串口通信 --> B[工业控制计算机]
    B -- 以太网通信 --> C[西门子 S7 - 1200 PLC]
    C -- Profibus通信 --> D[发那科机器人控制器]
    D -- DeviceNet通信 --> E[福尼斯 TPS - 5000 焊接电源]

1.2 系统控制策略

• 工作站工作流程
  1. 系统准备阶段 ：使用夹具将待焊接工