15、使用Pico进行距离感应以检测物体

使用Pico进行距离感应以检测物体

1. I2C总线与传感器基础

I2C总线有两条线：串行时钟线（SCL）和串行数据线（SDA）。时钟线产生脉冲流（方波），数据线与时钟脉冲同步发送数据，这使得总线上的设备能够同步工作。总线上的线通常保持高电平（逻辑高），当设备需要通信时将其拉低，通信结束后恢复高电平，以便其他设备控制总线。

在Raspberry Pi Pico上，VL53L1X设备有相同的地址，但我们可以使用两个I2C总线。CircuitPython的 busio 库可用于处理数据总线上的I/O操作，帮助我们控制这些设备。

2. 与单个距离传感器通信

2.1 传感器接线

每个距离传感器只需要四根线，同时我们还会优化电源系统。接线时，参考机器人的框图和原理图：
- 右传感器：SDA连接到GPIO0，SCL连接到GPIO1。
- 左传感器：SDA连接到GPIO2，SCL连接到GPIO3。

接线完成后，要仔细移除传感器的保护盖，避免触摸传感器的光学部件。

2.2 VL53LX工作原理

传感器有特定的操作周期，其状态图如下：

graph LR
    A[Idle Mode] -->|Start-ranging signal| B[Ranging Mode]
    B -->|Enough measurements| C[Data-ready State]
    C -->|Clear interrupt signal| B