Pynq ROS开发踩坑记录（三）：手柄驱动添加

平台与源码素材均来自正点原子领航者Zynq7010开发板

手柄发射器插上开发板后，在/dev/input/下没有js*设备挂载，说明内核没有手柄驱动。添加驱动有两种方法

方法一：在内核中添加驱动

博主使用的是正点原子《zynq之linux开发》第八章中的源码（添加过lcd驱动与设备树）以及编译好的SDK，内核编译流程参照第二十章的教程步骤。

编译期间遇到没有mkimage命令的报错，解决方法如下

找不到 mkimage 命令_mkimage命令找不到-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/landishu/article/details/72630439先defconfig将内核设置为默认配置

然后make menuconfig手动添加我们想要的驱动

Device Drivers--->Input device support，分别选择Joystick interface和Joysticks/Gamepads

Joysticks/Gamepads的下一级菜单根据你接入的手柄去选择

保存后退出，可以查看.config文件（在源码目录下的一个隐藏文件）来看配置是否正确保存

配置正确保存后就可以编译源码生成镜像了（不要再defconfig否则会恢复默认配置）

用新镜像启动开发板，查看/dev/input/下就有js0了，可以通过joystick去测试手柄

sudo apt-get install joystick 安装

安装完后，启动软件进行测试

jstest /dev/js0    或者    jstest /dev/input/js0

方法二：编译驱动模块joydev.ko文件，手动加载驱动

获取joydev.c驱动源码，博主使用的源码路径在“源码包/driver/input”

编写makefile，第二行为源码包路径，根据自己的路径填写

make编译生成joydev.ko，用modinfo查看.ko详细信息，请确认vermagic与你的板子的一致，是否有一些需要提前安装的依赖depends

vermagic的修改位置：

1、源码包/include/linux/vermagic.h文件；

2、源码包目录下的makefile文件

以上两种方法二选一，不要同时修改

将.ko放到板子上，加载方法如下

Linux下加载.ko驱动模块的两种方法：insmod与modprobe_insmod: short read-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/lihui126/article/details/45726073