33、适应度与新颖性的结合:进化艺术的新篇章

适应度与新颖性结合的进化艺术算法

适应度与新颖性的结合:进化艺术的新篇章

1. 引言

在计算创造力的研究中,一个普遍的观点是,如果一个问题的解答既实用又新颖,那么这个解答就被认为是具有创造性的。这种定义特别适用于图像生成领域。尽管基于表达的进化艺术理论上能够生成任何可能的图像,但在实践中,由特定系统生成的图像往往具有相似的整体外观。为了克服这一局限性,研究者们开始探索如何将新颖性搜索引入进化艺术中,以促进多样化和适应度的双重提升。

2. 新颖性搜索的背景

新颖性搜索(Novelty Search)是近年来在优化问题中广受欢迎的一种方法,尤其在机器人学和艺术等领域得到了广泛应用。Lehman和Stanley首次形式化了新颖性搜索算法,旨在重视每个图像的独特性。对于每个个体,都会计算一个新颖性分数,考虑到它的邻居和一个包含最新型个体的存档。每个新颖性分数的计算都需要使用差异度量,在被评估的个体和从种群及存档中选择的一组邻居之间进行表现型比较。

2.1 新颖性分数的计算

新颖性分数的计算公式如下:
[ \text{nov}(indeval) = \frac{1}{k} \sum_{j=1}^{k} \text{dissim}(indeval, ind_j) ]

其中, dissim 表示所选的差异性度量,而 ind_j 表示与个体 indeval 相比,第 j 个最相似的个体。

3. 新颖性搜索的应用

3.1 具象图像的进化

在进化具象图像的过程中,传统适应

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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