Kinect V2开发（5）读关节数据

Kinect能取得Depth（物体与传感器的距离信息）和BodyIndex(人物索引)，基于这些数据可以侦测到人体的骨骼信息并追踪，在Kinect V2的SDK 2.0中，它最多可以同时获取到6个人、每个人25个关节点的信息，并且通过深度摄像头，可以同时获取到这些关节点的坐标。此时的坐标使用的是Camera Space，也就是摄像机空间坐标系,代表了物体距离深度摄像头的距离。
Kinect的人体姿势，是向学习了基于庞大数量的姿势信息的识别器里，输入人体区域的信息来推定的（注：因为男女老少高矮胖瘦体形各不相同，所以必须基于神经网络的数据库才能准确识别人体）。这个技术出自微软在IEEE CVPR 2011（计算机视觉及模式认识领域的首位会议）发表，获奖Best Paper。
Microsoft ResearchReal-Time Human Pose Recognition in Parts from a Single Depth Image
文章我正在读，之后有时间会传一篇阅读笔记。

要读取骨骼数据，前面的步骤和之前一样，要先通过IKinectSensor来取得 IBodyFrameSource，然后开启 IBodyFrameReader，之后再在主循环里取得 IBodyFrame里面的数据，但是在IBodyFrame里面实际上包括了所有人的数据，需要通过GetAndRefreshBodyData()这个函数写入IBody这个类里面再进行个别读取。可以另外设置一个变量代表一个IBody阵列，写入数据后即可以读取每个人的骨架资料。
通过IBodyFrameSource 的 get_BodyCount() 可以取得iBodyCount 代表可以读取到追踪的人数，目前来说最多就是6个人。

通过IBody中的get_IsTracked()这个函数可以判断某个人是否正在被追踪

通过IBody中的GetJoints()这个函数可以得到所有关节点的位置信息。

位置信息被定义成Joint这个类别，里面包含三个参数，第一个是JointType，代表是哪个关节点，我们可以在JointType Enumeration中看到具体的列举；第二个是Position，是用CameraSpacePoint 来记录这个关节点在摄像头空间坐标系里的位置（如果要用来在2D图像中显示，需要做坐标转换）；第三个是TrackingState，用来记录这个关节的追踪状态。

通过IBody中的GetJointOrientations()这个函数可以得到关节点的方向

IBody中还有两个函数get_HandRightState() 和 get_HandLeftState() 可以用来获取两手的状态数据。
我做了一个上半身骨骼信息读取，效果图如下：