硬件篇：教你做STM32蓝牙+循迹+避障+pwm调速小车

L;

M;

R;

}

TCRT.h

#ifndef __TCRT_H

#define __TCRT_H

#include “stm32f10x.h”

#define L GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)

#define M GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)

#define R GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)

void TCRT_config(void);

void Read_TCRT_Date(void); //读循迹模块返回的值

#endif

避障

避障我选用了一个超声波模块，通过舵机的左右转动实现障碍物的检测，进而选择前进的道路，另一种方案是采用左、右、中三个超声波模块实现避障，这样做可以保证小车在前进的同时实现障碍物的检测。可以根据自己的需求选择。

这个模块第一次使用，简要介绍一下原理：

HC-SR04基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

这里的代码我参照了另一位大佬的代码进行了修改，原文链接丢失，感谢大佬的文章！！

避障模块左右转

这里我采用了一个SG90的180度舵机，用定时器2生成一路PWM波驱动，代码如下：

sg90.c

#include “sg90.h”

void SG9