使用罗技f710控制turtlebot小车

最新推荐文章于 2022-01-15 17:21:32 发布

ppipp1109

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分类专栏： ROS 系统配置文章标签：罗技F710 手柄控制turtlebot行走

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本文详细介绍在Ubuntu16.04+ROS Kinetic环境下，使用罗技RumblePad2手柄控制TurtleBot的配置过程。通过修改logitech.launch文件，调整参数如scale_angular、scale_linear等，实现精确控制。启动流程包括运行TurtleBot底盘和手柄驱动，最终实现通过手柄控制TurtleBot运动。

在上面几篇已经详细了写到在Ubuntu 16.04 + ros kinetic中的驱动配置以及配置过程中遇到的问题；

废话不多说，在turtlebot_teleop中已有使用手柄的launch文件：

logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动

原来的Logitech.launch做了以下修改，最终为：

<?xml version="1.0"?>
<!--
  Driver for the logitech rumblepad2 joystick.

  Use the D pad while pressing and holding the Right trigger button (5) to control.
-->  
<launch>
  <!--  smooths inputs from cmd_vel_mux/input/teleop_raw to cmd_vel_mux/input/teleop -->
  <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="1.5"/>
    <param name="scale_linear" value="0.5"/>
    <param name="axis_linear" value="0.5"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <param name="axis_deadman" value="5"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
  </node>

  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">
    <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0"/>
    <param name="deadzone" value="0.3" />
    <param name="autorepeat_rate" value="20" />
  </node>


</launch>

其中axis_deadman 实现判断键位功能，使能键设置button：5 也就是RB，在运行过程中，只有在按下这个键时才能通过操作左边摇杆控制turtlebot运动。

启动turtlebot底盘

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动罗技手柄驱动

roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch

右手按下RB 左手控制摇杆，turtlebot 就可以走了。