罗技F710无线手柄ROS中控制自己麦轮机器人运动

ubuntu 16.04 + ros kinetic 

这里参考了这位博主的文章，在此基础上进行的优化https://blog.youkuaiyun.com/u014587147/article/details/75673110

1. 测试手柄

首先将手柄的接收器插到笔记本usb上终端运行：

ls /dev/input/
可以看到下面多了一个叫js×的家伙，我这里是js0

然后使用jstest 测试：

sudo jstest /dev/input/js0
注意手柄要选择direct （D）模式 也就是手柄前侧xd切换按钮那里。

操作手柄的控制键或按钮可以看到打印信息的变化。

查看手柄的操作权限

ls -l /dev/input/js0
crw-rw---- 1 root dialout 13, 0 1月  20 09:35 /dev/input/js0
输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0
通过sudo chown 用户名 /dev/input/js0 命令可以改变所属用户：

2. 安装joy ROS 包

接下来安装ros的joy包 和joystick_driver

sudo apt install ros-kinetic-joy
sudo apt install ros_kinetic-joystick_driver
安装完成，启动joy节点之前要先设定一下这个节点所读取的手柄设备：

rospara