14、Codeweavers:精益服务导向软件开发的实践与改进

Codeweavers:精益服务导向软件开发的实践与改进

1. Codeweavers简介及敏捷采用历程

Codeweavers Ltd是一家位于英国斯塔福德郡的软件解决方案提供商,约有25名员工,其中开发团队约12人,还有负责基础设施、设计、销售和客户支持的小团队。自2001年以来,该公司为汽车金融和保险行业提供应用程序和网络服务,并成为该专业领域的市场领导者,客户包括领先的汽车制造商和经销商集团。

2007年末,由于工作环境混乱且无盈利,公司开始逐步采用敏捷流程。当时,开发人员分为两个四人团队,各自开发独立应用程序,缺乏共享代码库,规划和开发不可预测,代码质量差,经常错过截止日期,近一半时间用于修复漏洞和进行临时更改。

为解决这些问题,团队采用了Scrum方法,将待办事项整理成积压列表,使用规划扑克估算任务,按固定长度的冲刺进行工作,举行每日站会和每周回顾会议,还实施了测试驱动开发和结对编程。公司聘请了敏捷教练,引入了进行中工作板和持续集成服务器。

这些改进使开发人员的重点转向减少专业化和知识孤岛,通过合并团队和更频繁地交换结对,促进了知识共享,使团队达成了共同标准和领域语言。通过映射价值流,团队识别出瓶颈并进行改进,将任务分组为可销售的功能,明确验收标准,提高了开发质量和速度。

到2010年春季,公司在财务和文化上都发生了转变,成为一个更加轻松、社交性强且高效的工作环境,开发团队能够自我组织,定期发布功能并大幅减少了漏洞。

2. Codeweavers在软件开发工艺上的进一步改进

2.1 对敏捷性和精益性的理解

Codeweavers认为敏捷性是在动荡的商业环境中创造

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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