43、目标跟踪中的鲁棒无迹卡尔曼滤波器及单模NH₃分子激光混沌行为分析

目标跟踪中的鲁棒无迹卡尔曼滤波器及单模NH₃分子激光混沌行为分析

鲁棒无迹卡尔曼滤波器（UKF）在目标跟踪中的应用

在雷达目标跟踪系统中，为了提高系统的鲁棒性，抵抗异常观测信息的干扰，提出了基于马氏距离的鲁棒无迹卡尔曼滤波器（MRUKF）。

经典UKF步骤

1. 交叉协方差矩阵计算
   交叉协方差矩阵计算公式为：
   [P_{\hat{X} {k/k - 1}\hat{Z} {k/k - 1}}=\sum_{i = 0}^{2n}\omega_{i}(\xi_{i,k/k - 1}-\hat{X} {k/k - 1})(\gamma {i,k/k - 1}-\hat{Z} {k/k - 1})^T]
   其中权重(\omega {i})的取值为：
   (\begin{cases}
   \omega_{i}=1-\frac{1}{a^{2}}, & i = 0\
   \omega_{i}=\frac{1}{2na^{2}}, & i = 1,2,\cdots,n
   \end{cases})
2. 增益矩阵确定
   增益矩阵计算公式为：
   [K_{k}=P_{\hat{X} {k/k - 1}\hat{Z} {k/k - 1}}P_{\hat{Z}_{k/k - 1}}^{-1}]
3. 状态估计和误差协方差更新
   状态估计更新公式为：
   [\hat