ubuntu20.04安装pcl

最新推荐文章于 2025-09-23 10:03:00 发布

原创最新推荐文章于 2025-09-23 10:03:00 发布 · 1.4k 阅读

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#linux #点云 #PCL

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本文分享了2022年更新的PCL库安装方法，指出apt直接安装的便利性，避免了繁琐的环境配置步骤，节省开发者时间。

现在是2022年12月，在pcl官网早已可以直接apt安装，不需要网上那么麻烦的准备各种依赖的过程了，希望后来的人不要再浪费时间在配环境上面

sudo apt install libpcl-dev

来自PCL官网
附上网上的测试代码

// 从网上copy的
// 好多测试用例都是这个，不知道哪个是原作者，要是各位知道的话，麻烦告诉我一下，我好标注
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
 
int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
    for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {//颜色渐变
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;
 
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcltest测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr); 
  while (!viewer.wasStopped()){ };
  return 0;
}